Zakljucno porocilo

1
Zakljucno porocilo

• Seminar 1.
• David Jarc,
• Jordi Velasco Perez

2
Robotski krmilnik za direktno gnanega
robotaLaboratorij za industrijsko robotiko G003

• Nosilec
• doc. dr. Boris Curk
• Predlagatelji
• prof. dr. Karel Jezernik
• doc. dr. Martin Terbuc
• dr. Aleš Hace
• Strokovno vodstvo
• dr. Aleš Hace
• Aleš Polic, univ. dipl. ging.

3
Potek predstavitve

• Opis krmilne karte
• Instalacija karte
• Programska oprema
• Inicializacijska datoteka
• Struktura krmilnika
• Uspehi in neuspehi
• Vprašanja mnenja

4
Krmilna karta
5
Krmilna karta

• MCX-DSP-ISA ADSP 21061 SHARC
• MCX -gt Motion Controller 8
• DSP -gt Digital Signal Processor
• ISA -gt Industrial Serial Architecture
• ADSP -gt Analog devices DSP
• SHARC -gt Super Harvard Architecture Computer

6
Krmilna karta

• On-board ADSP 21061 (SHARC) DSP
• 96 bitov dig. vhodov
• 32 bitov dig. izhodov
• D/A izhodi
• 8 A/D vhodov
• 8 kvadraturnih dekoderjev
• Programabilni intervalni casovnik (PIT)
• Watchdog casovnik
• SYNC signal
• 8 kanalni PŠM izhod
• 8 kanalni stopnicni izhod
• Združljivost vodila (Bus Compatibility)

7
Namestitev karte

• ISA vodilo na PC gostitelju
• Microsoftov Operacijski sistem
• Nastavitev mostickov (IRQ address)
• Integracija v Operacijski sistem

8
Programska oprema

• Motion Tools 1.4
• Automate 1.0
• CMC-softlib
• MCI-Softlib
• SHARC LiBeRTy
• SHARC Trigonometry
• MCREG21k
• CMC21k
• ADSP programska oprema

9
Programska oprema

• Motion tools 1.4
• Graficni vmesnik za
• krmiljenje karte, delujoc na PC gostitelju

10
Programska oprema

• Automate 1.0
• Okolje za razvoj
• aplikacij, delujocih na
• krmilni karti

11
Inicializacija karte

• Controller
• Encoder
• DAC
• Digital I/O
• Error
• Homing
• Joystick, Handwheel

12
Struktura krmilnika
13
Dosedanji uspehi

• Instalacija karte
• Povezava karte s servoojacevalnikom
• in servomotorjem
• Testiranje demo kode
• Trening angleškega jezika

14
Nacrt za nadaljne delo

• Windows XP (remote access) ftp
• Postavitev serverja
• WEB CAM nad servomotorjem
• Nadaljevanje razvoja GUI-a
• Prevajanje krmilnega algoritma
• Možnosti povezave z Matlabom
• - RT Toolbox,
• - avtomatsko generiranje kode

15
Hvala za pozornost!

• Vprašanja
• Diskusija
• Mnenja o predstavitvi