Formalisation de la chirurgie

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Formalisation de la chirurgie

• Pourquoi lINRIA ma payé pour prendre trois
  mois de vacances sur la Côte dAzur
• par Julie Letchner, la petite stagiaire

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Lhypophyse

• Centre de la tête
• Structures voisines
• Cerveau
• Sinus
• Selle turcique
• Dure-mère
• Artères carotides
• Chiasma optique

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Lintervention hypophysaire

• Préparation
• Positionnement du patient
• Incision sous-labiale
• Ouverture des fosses nasales
• Placement de lécarteur de Dott

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Lintervention hypophysiare

• Microchirurgie
• Ouverture du sinus
• Ouverture de la selle turcique
• Ouverture de la dure-mère
• Retrait de la tumeur
• Comblement du sinus avec de la graisse

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Formalisation

• Étapes
• Pré-conditions
• Chemins de sortie
• Contraintes haptiques
• Signaux émis
• Signaux

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Lintervention formalisée

• Explication des couleurs
• Gris début/fin
• Vert ouverture des os
• Rouge ouverture de la dure-mère
• Bleu sombre résection dune macroadénome
• Bleu clair résection dune microadénome
• Jaune étapes visitées pendant la résection
• Rose hémostase
• Orange arrêt dune fuite du LCS

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Exemple Punch Hole In Sinus

• Préconditions
• Écarteur_Fixed
• Écarteur_Angle_Correct
• Sinus_Not_Intact
• Sinus_Open
• Sella_Intact
• Tool_None

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Exemple Punch Hole In Sella

• Chemins de sortie
• Conditions
• Sella_Not_Intact
• Ciseaux_Outside_Skull
• Tool_None
• Étape suivante
• Enlarge hole in sella

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Exemple Punch Hole In Sella

• Contraintes haptiques
• Répulsion des carotides
• Répulsion de la chiasma optique
• Un cône qui force le chirurgien de rester dans le
  centre du champ chirurigical
• Répulsion dune surface artificielle derrière la
  selle turcique pour émpecher loutil daller trop
  profondément dans lhypophyse

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Exemple Punch Hole In Sella

• Signaux possiblement émis
• Ciseaux_Inside_Skull, Ciseaux_Outside_Skull
• Ciseaux_Sinus_Contact, Ciseaux_Sinus_Separated
• Ciseaux_Sella_Contact, Ciseaux_Sella_Separated
• Ciseaux_DureMere_Contact, Ciseaux_DureMere_Separat
  ed
• Ciseaux_Pituitary_Contact, Ciseaux_Pituitary_Separ
  ated
• Tool_None, Tool_Ciseaux, Tool_Inappropriate
• Sella_Not_Intact
• DureMere_Not_Intact

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Généralisation

• Signaux
• Choix de loutil Tool_Pinces
• Etat de loutil Pinces_Open
• Emplacement de loutil Pinces_Inside_Sinus
• Quest-ce qui est touché ? Pinces_Tumor_Contact
• Alertes Tool_Inappropriate
• Quest-ce qui est visible ? Sinus_Visible
• Quest-ce qui saigne ? Pituitary_Bleeding
• Détails du patient Tumor_Micro
• Avancement de la chirurgie Tumor_Removed

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Généralisation

• Etape initiale
• Signaux émis
• Statut des outils
• Statut du patient
• Quest-ce quon peut voir ?
• Quest-ce qui saigne ?
• Terminée quand létat du monde est établi

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Généralisation

• Retrait de X
• Suit un chemin Tenir-Enlever-Lâcher
• Exige du chirurgien de retirer du patient toute
  partie détachée (os, tumeur)
• Exemples de lintervention hypophysaire (2 sur 6)
  
• Enlarge Hole in Sinus -gt Remove Bone -gt Release
  Bone
• Extract Center of Macroadenome -gt Remove Tissue
  -gt Release Tissue

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Résultats