Dirigiendo los sistemas robticos

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Dirigiendo los sistemas robóticos

• Como podemos usar los potenciales de las maquinas
  junto con los potenciales de los seres humanos?

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Vamos a considerar dos clases distintos de los
sistemas robóticos
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Vamos a considerar dos clases distintos de los
sistemas robóticos

• El primer es sistema holonómico.

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Vamos a considerar dos clases distintos de los
sistemas robóticos

• El primer es sistema holonómico.
• El segundo es sistema no holonómico.

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Sistema holonómico
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Sistemas holonómicos

• Este clase incluye el mayoría de los sistemas
  utilizado en las fabricas.

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Sistemas holonómicos

• Este clase incluye el mayoría de los sistemas
  utilizado en las fabricas.
• Muchas veces sistemas así tienen seis grados de
  libertad.

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Sistemas holonómicos

• Este clase incluye el mayoría de los sistemas
  utilizado en las fabricas.
• Muchas veces sistemas así tienen seis grados de
  libertad.
• El método mas común para controlar los sistemas
  holonomicos es para enseñar y repetir.

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Aquí tenemos robot holonómico de cuatro grados de
libertad.
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Aquí tenemos robot holonómico de cuatro grados de
libertad.

• Tiene solo cuatro motores para obtener el
  movimiento necesario.

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Aquí tenemos robot holonómico de cuatro grados de
libertad.

• Tiene solo cuatro motores para obtener el
  movimiento necesario.
• Este es bastante para su uso que es manejar los
  paquetes de bolsas en fabrica.

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Aquí tenemos robot holonómico de cuatro grados de
libertad.

• Tiene solo cuatro motores para obtener el
  movimiento necesario.
• Este es bastante para su uso que es manejar los
  paquetes de bolsas en fabrica.
• Es suficiente porque no hay necesidad para poner
  los paquetes en orientación arbitrario.

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Aquí tenemos sistema holonómico de seis grados de
libertad. Esta funcionando en modo de enseñar y
repetir.
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Alguien que tiene asientos automáticos en su
coche ya esta familial con el uso de enseñar y
repetir.
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Después de empujar los controles por mano a lo
lado del asiento, él que enseña se puede repetir
la posición de los motores del asiento solo con
rotar la llave del coche.
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Cada uno de los motores del asiento es parte de
servomechanism.
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Cada uno de los motores del asiento es parte de
servomechanism. Así es también con los seis
grados de libertad del robot holonómico.
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(No Transcript)
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Cada uno de los seis grados de libertad del
robot a la derecha esta controlado al nivel de
coyuntura utilizando algo tal como la diagrama
arriba.
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Es imposible desacoplar el movimiento, uno en
relación con el otro, durante el
movimiento. Pero, se puede realizar todos los
ángulos dirigido al fin del movimiento con el uso
de feedback.
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Lo difícil es saber los valores de eses seis
ángulos correspondiente con los objetivos
intermediadas del movimiento.
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El método mas común para establecer eses ángulos
es con enseñar y repetir.
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Pero se puede aplicar método así solamente cuando
es cierto que nada va a mover mientras enseñar y
repetir.
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Por eso, el uso de enseñar y repetir requiere
muchas limites en como se puede aplicar el robot.
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Y aunque los mecanismos tienen potencial mecánico
para hacer muy muchas cosas valerosas para
nosotros, no podemos usarlos porque no es
practico aplicar enseñar y repetir.
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Notamos que seres humanos ni necesitan ni pueden
usar ángulos dirigidos para controlar sus brazos
y manos.
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Nosotros podemos controlar nuestros grados de
libertad mecánicos en el espacio de referencia
de nuestros ojos.
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Este incluye aplicaciones que requieren muy mucho
precisión.
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Vamos a considerar lo que pudríamos hacer
utilizando potenciales de las maquinas junto con
los potenciales de los seres humanos.
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Vamos a considerar lo que pudríamos hacer
utilizando potenciales de las maquinas junto con
los potenciales de los seres humanos.
Consideramos otra vez el sistema anterior.
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Vamos a considerar lo que pudríamos hacer
utilizando potenciales de las maquinas junto con
los potenciales de los seres humanos.
Consideramos otra vez el sistema anterior.
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Notamos de que las bolsas individuales no estan
en lugares ciertos antes de agarrar.
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Notamos de que las bolsas individuales no están
en lugares ciertos antes de agarrar.
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Hay marcas especiales que se puede usar en
sistema automático para determinar los ángulos
necesarios para agarrar una bolsa con cualquier
posición.
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Esas marcas tienen propiedades geométricos
especiales tal como es fácil determinar en
programa de computadora donde están en un
espacio de la cámara de dos dimensiones.
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Con manipulación en el espacio de las cámaras,
se puede hacer muchas cosas aunque no hay
posicionamiento especial, en este caso de la
madera.
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Aquí esta removiendo una pila de bolsas. Este
movimiento esta dirigido automáticamente en los
espacios, cada espacio de dos dimensiones, de las
tres cámaras que están arriba de la mesa.
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Aquí usamos dos cámaras arribas se puede notar
la marca.
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Este joven esta mostrando de que se puede mover
el objeto de manipulación un gran distancia y con
posición nuevo que es arbitrario. Todavía
tenemos posicionamiento preciso.
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Se puede poner a escala el método solo con zoom
de las cámaras que se usa para posicionamiento.
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Se puede usar las mismas marcas para distintos
operaciones aplicado a superficies arbitrarios.
Este incluye aplicación de tinta o de pluma.
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Porque usamos los espacios de las cámaras no
importa si el punto de vista de uno o mas de esas
cámaras no es directo. En este caso es reflexión
de espejo
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Manipulación en el espacio de las cámaras
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Notamos que punto de luz dirigido al punto
superficie de interés aparece en los dos espacios
de cámara.
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Que si pudiéramos poner el punto de la pluma
representado con el X en el lugar del punto de
luz donde ocurre en los dos espacios de cámara?
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Hay una manera para identificar las relaciones
cinemáticas entre los ángulos internos del robot
y las posiciones en espacio de las cámaras del
X?
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Si pudríamos poner ese X en el mismo lugar en
los dos espacios de cámara del punto de luz,
cierto es que tendríamos el objetivo del
posicionamiento.
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Con tres o mas cámaras distintos de acuerdo en
cuales son los ángulos del robot que van a
resultar en el superposición de X de la pluma
con punto de luz, tenemos mas confianza de que
eses ángulos son correctos.
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Normalmente no se puede determinar las relaciones
cinemáticas de cámara utilizando posición del X
punto mismo.
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Una cosa que las computadoras pueden hacer que
nosotros seres humanos no podemos es recordar
exactamente, numéricamente dos cosas
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1. Las posiciones en espacio de cámara de
marcas especiales, y2. Los valores en estos
mismos instantes de todos los ángulos del robot.
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Este recuerdo de ángulos y posiciones de puntos
de marcas circulares puede estar suficiente para
estimar las relaciones locales entre ángulos de
robot y posición en cada espacio de cámara del
punto X.
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Consideramos robot con tres grados de libertad
para mostrar estimación de las relaciones
cinemáticas en espacio de las cámaras.
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Notan que se puede obtener para cada posición
angular del robot posición en espacio de cámara
de la marca.
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El computadora puede poner este información en su
memoria para muchos ángulos.
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El computadora puede poner este información en su
memoria para muchos ángulos.
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Usamos métodos de estimación para calcular
automáticamente las relaciones de interés.
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Para lugar diferente de las marcas es asi tambien.
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Se puede usar información de las marcas
especiales para aproximar relaciones cinemáticas
para cualquier punto P.
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Se puede usar información de las marcas
especiales para aproximar relaciones cinemáticas
para cualquier punto P.
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Para fuerza especificado solo hay que poner P en
lugar cierto adentro.
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Como se puede dirigir el robot?
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Hay muchas cosas practícales que se puede dirigir
utilizando puntos superficies, especificados por
una persona, junto con movimiento especificado en
sentido matemático en relación con eses puntos.
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Por ejemplo, aquí queremos obtener con robot una
cosa en la mesa.
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Aplicamos point and click.
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Aplicamos point and click con computadora.
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Automáticamente, el punto de luz mueve al punto
superficie especificado por ser humano.
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Jacobiano no es exacto.
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Este movimiento es con pan-tilt unit.
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Este movimiento es con pan-tilt unit.
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Usamos diferencias en dos images para determinar
en espacio de cada cámara posición final de cada
punto de luz.
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Usamos lo mismo para determinar posición en cada
cámara de puntos desde matriz de luces.
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Usamos lo mismo para determinar posición en cada
cámara de puntos desde matriz de luces.
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Este es para cada uno de los tres cámaras.
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Así podemos determinar automáticamente los
objetivos para movimiento en todos los cámaras.
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Y podemos guiar el robot en estos tres espacios
utilizando cinemáticas en espacios de las cámaras.
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Conclusiones

• Normalmente los sistemas roboticos requieren
  enseñar repetir.
• Pero en sentido mecánico hay potencial para hacer
  muchas otras cosas.
• Se puede hacer este en manera muy practico, una
  manera que no requiere calibración de elementos
  del sistema con la mezcla de point and click y
  manipulación en los espacios de las cámaras.

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Mas tarde

• Sistemas no holonomicos