Sin ttulo de diapositiva

1
Werken Kellu Office Messenger Robot
N. Acosta, M. Tosini, F. Bricker, M. Mezzanotte,
D. Coran, G. Sorroche Email
nacosta_at_exa.unicen.edu.ar CAFR 2004 UNCPBA
INTIA / INCA TANDIL
2
Werken Kellu Sistema
Control del Entorno
Control del Movimiento
Sistema de Interacción con el Usuario
Sistema de Alimentación
Estructura Portante
Sistema de Guiado
CPU
3
Estructura Portante
Plataformas circulares de plástico resistente.
Estas plataformas irán unidas por medio unos
tubos de plástico (separadores).
4
Sistema de Alimentación
El sistema de alimentación debe proporcionar
energía eléctrica a dos voltajes, 12V para el
motor de tracción y 12V, -12V, 5V, -5V para el
resto de elementos electrónicos.
Batería 12V 4AH
Batería 12V 7AH

-

-
Conversor de Voltajes
Controlador Motor
Circuitos Dedicados
CPU
Otros Componentes
Motor
5
CPU

• Procesador PENTUM 166MHz, 24-Mb de RAM. LINUX
  kernel 2.4.-
• Sobre esta CPU irán montadas las siguientes
  tarjetas
• Tarjeta VGA permite usar un monitor para
  debugging.
• Tarjeta I/O la CPU accede a las interfaces de
  control.
• Tarjeta de Sonido Joystick y la emisión de
  sonido.
• Tarjeta Puerto Paralelo conecta y controla la
  cámara.
• Placa de red inalámbrica comunica a la estación
  de control.

6
Control de Movimientos

• Movimiento motor-reductor unido unido al eje de
  las ruedas.
• Dirección servo de RC modelo HS-303 Standard II
  de Hitec.

7
Sistema de Interacción con el Usuario (WK)
Red inalámbrica
Adelante
Led Indicador
Derecha
Izquierda
Reset
Archivo
Objeto
Atrás
8
Sistema de Control de Entorno
Sistema capaz de detectar la presencia de
elementos en el entorno del móvil paragolpes y
medidores de distancia infrarrojos.
Sensores INFRARROJOS
Paragolpes o Jump
9
Sistema de Guiado
Cámara sobre el plato superior. Red inalámbrica
para comunicar con la estación de control.
Operador que recibe la imagen y el estado de los
sensores, y envía los comandos de control.
Red inalámbrica
10
Modelo de Arquitectura
Cada dispositivo esta conectado al CPU a través
de una placa o circuito dedicado. Estos estarán
controlados por los distintos procesos que se
ejecutarán dentro del mismo.
Cámara
IRs
Motor
CPU
Paragolpes
Servo
Joystick
Indicadores
Teclado
11
Modelo de Procesos

• ROBHARD actua sobre hardware del robot (Servo,
  Motor, Leds, Teclado, Sensores)
• ROBCONT controla y coordina la ejecución de los
  movimientos.
• ROBNAV calcula el movimiento a realizar.
• ROBIMG obtiene las coordenadas del Objeto que se
  busca a través de la camara.
• USR R-C permite que el usuario controle el robot
  por medio de la red inalámbrica.

ROBHARD
ROBCONT
ROBNAV
ROBIMG
USR Remote Control
12
Validación del Movimiento
Con el estado de los sensores y el movimiento
solicitado, se lo valida contra una estructura de
movimiento permitidos.
GoLeft
GoRight
GoCenter
M1
M2
M3
0000000000 0000000011 1111111111 . 1111111111 . .
.
E1 E2 E3 E4 . . . En
ReversLeft
ReversCenter
M1
M1
M2
StopLeft
StopRight
StopCenter
Mn
Movimientos Permitidos
Estado Robot
13
Conclusiones