BAB 2 4

1
BAB 2 4

• Peranti Pengesan
• Sensory Devices

2
Objektif

• Boleh mengenalpasti sifat sensors yg penting di
  dalam membuat pemilihan sensors
• Boleh menghuraikan jenis-jenis sensors dan cara
  ia berfungsi
• Boleh menerangkan fungsi dan kegunaan sensors

3
Kandungan

• Pengenalan
• Sifat
• Jenis sensors
• Tactile Sensors
• Proximity and range Sensors
• Miscellaneous Sensors and sensor-based sytems
• Machine Vision Systems
• Fungsi dan Kegunaan

4
Pengenalan

• Digunakan utk berhubungan dengan dunia luar
  sistem robot
• Internal feedback control
• External interaction
• Diperlukan utk mengambil ukuran pembolehubah
  fizikal yg berkaitan
• Force, pressure
• Temperatures
• Velocity
• Flow rates

5
Sifat

• Sifat-sifat ini menentukan persembahan,
  ekonomikal, mudah diaplikasikan dan kesesuaian
  keperluannya
• Accuracy (Ketepatan)
• Maksud
• Nilai sebenar bagi pembolehubah dapat dikesan
  tanpa sebarang ralat positif atau negatif
• Ketepatan pengukuran mestilah tinggi
• Precision (Kejituan)
• Maksud
• Terdapat sedikit atau tiada perubahan pada
  pembolehubah yang diambil
• Kejituan pengukuran mestilah tinggi

6
Sifat

• Operating range (Julat pengoperasian)
• Mestilah mempunyai julat pengoperasian yg luas
• Nilai pembolehubah pada julat tersebut mestilah
  tepat dan jitu
• Speed of response
• Mestilah berupaya utk memberi tindakbalas dalam
  masa yg singkat
• Calibration
• Mudah dan tidak kerap utk calibration
• Masa dan kesukaran proses calibration mestilah
  minimum

7
Sifat

• Reliability
• Boleh berfungsi dengan baik
• Tidak mudah mengalami kerosakan ketika beroperasi
• Cost and ease of operation
• Kos utk membeli, install dan mengoperasikan
  sensor haruslah rendah
• Tidak memerlukan operator yg berkemahiran tinggi
• Size and weight
• Mestilah bersesuaian dengan keadaan dan keperluan
  sistem robot tersebut

8
Sifat

• Type of output
• Digital atau analog
• Jenisnya mestilah bersesuaian dan seimbang dengan
  keperluan sistem robot yg lain
• Interfacing
• Mestilah boleh berhubungan dengan peranti lain

9
Jenis

• Terdapat byk jenis sensor yg digunakan didalam
  robotics, mechatronics dan automation
• Antaranya
• Tactile sensors
• Proximity and range sensors
• Miscellaneous sensors and sensor-based systems
• Machine vision system

10
Tactile Sensors

• Modus operandi
• Peranti yg mempunyai contact antara peranti
  tersebut dgn objek pepejal yg lain
• Diklasifikasikan kepada dua
• Touch Sensors
• Menyediakan isyarat output binari yg
  mengenalpasti sama ada contact sudah dibuat
  atau tidak dgn objek
• Force Sensors
• Mengenalpasti magnitud contact force antara
  kedua-dua objek (peranti dan objek pepejal)

11
Tactile Sensors

• Touch Sensors
• Mengenalpasti contact tanpa magnitud force
• Contoh peranti
• Limit Switches
• Microswitches
• Contoh kegunaan
• Utk mengenalpasti kewujudan sesuatu komponen pada
  pickup point atau conveyer belt
• Utk mengenalpasti kewujudan permukaan sesuatu
  komponen

www.directindustry.com
12
Tactile Sensors

• Force Sensors
• Membuat ukuran force membenarkan robot utk
  melakukan pelbagai tugas
• Contoh peranti
• Tactile Array Sensor
• Contoh kegunaan
• Membolehkan utk mencengkam komponen pada pelbagai
  saiz utk material handling, machine loading,
  assembly work.

13
Proximity and Range Sensors

• Peranti utk mengenalpasti bilakah satu objek
  berada berhampiran dgn objek lain
• Jarak antara objek mestilah tersusun utk
  mengaktifkan peranti berjenis ini.
• Jarak tersebut boleh berada di antara beberapa mm
  hingga beberapa kaki
• Range Sensors
• Peranti yg dapat mengesan jarak antara peranti
  dan objek

14
Proximity and Range Sensors

• Peranti ini terletak di wrist robot atau end
  effector
• Kegunaan
• Mengenalpasti kewujudan bahan kerja
• Mengenalpasti kewujudan operator pada workcell
• Contoh peranti
• Optical proximity
• Infrared Sensors
• Magnetic Field Sensors

15
Misc. Sensors and Sensor-Based Systems

• Jenis-jenis peranti pengesan yg lain
• Peranti yg boleh mengesan suhu , tekanan, fluid
  flow, electrical properties.
• Voice Sensing/Voice Programming
• Komunikasi dgn robot
• Contoh peranti dan fungsi
• Ammeter (utk mengukur electrical current)
• Ohmmeter (utk mengukur electrical resistance)
• Pizoelectric Accelerometer (utk mengukur atau
  mengenalpasti vibration(gegaran))
• Thermocouple (utk mengukur suhu)

16
Machine Vision System

• Melibatkan sistem penglihatan robot
• Contoh peranti
• Vision systems
• Pengenalpastian corak (pattern recognition)

17
Fungsi/Kegunaan

• 4 kategori utama
• Memantau keselamatan
• Aplikasi penting
• Memastikan keselamatan pekerja dan peralatan
• Memeriksa komponen utk kawalan kualiti
• Menentukan kualiti komponen yg lebih tepat
• Pemeriksaan kualiti berautomasi
• Menentukan posisi dan maklumat berkaitan objek
• Pengenalpastian objek kerja
• Orientasi dan posisi
• Pick n place

18
Fungsi/Kegunaan

• Interlocks di dalam mengawal ruang kerja
• Utk mengawal koordinasi turutan aktivti peralatan
  di dalam ruang kerja
• Utk mengesahkan sesuatu aktiviti itu selesai
  sepenuhnya sebelum berpindah ke aktivti
  seterusnya

19
Kesimpulan

• Terdapat pelbagai jenis sensors yg digunakan di
  dalam aplikasi robot industri
• Peranti yg penting utk komunikasi robot
• Digunakan utk maklumbalas dalaman atau komunikasi
  antara robot dan dunia luar
• Biasanya terletak/dilekatkan pada end effector
  (gripper)
• Kesesuaian sensors bergantung kepada ciri-ciri
  dan keperluan kerja robot