(1)???????? U;

1
????????
??????????
? 1 ?
2
????

• ??????
• ??????
• ??????

3
? ?

• ????????????????,???????????,?????????????
  ?????????????????
• ???????????????????????,??????????,??????
  ???????????,?????????????,??????????????????

4
??????????

• ??????

(1-1)
5

• ??(1-1)????,?????????????
• (1)???????? U
• (2)?????? ?
• (3)???????? R?

6
(1)????

• ????
• ???? ? ?N
• ???? R Ra
• ????
• ???? UN ? U?
• U? ?n ?, n0 ?
• ????
• ????,???????????

7
(2)????

• ????
• ???? ? ?N
• ???? U UN
• ????
• ???? Ra ? R?
• R ? ?n ?,n0??
• ????
• ????,?????????

8
(3)????

• ????
• ???? U UN
• ???? R R a
• ????
• ???? ?N ? ??
• ? ? ? n ?, n0 ?
• ????
• ????,?????????

????????
9
????????????

• ?????????????????????,?????????????????????
  ?????????????????,???????,??????????,???(???????)
  ????????????
• ??,?????????????????????

10
?1? ???????????

• ?????????????????????????

11
????

• 1.1 ??????????????
• 1.2 ???-?????(V-M??)?????
• 1.3 ?????????????
• 1.4 ????????????????????
• 1.5 ????????????????????
• 1.6 ????????????????

12
1.1 ??????????????

• ??????,????????????????,???????????????????
  ???????
• ????????????????

13
??????????????

• ??????????????????????,???????????
• ??????????????????,???????????
• ?????????????????????????????,??????????????????
  ?,???????????

14
1.1.1 ??????
?1-1???????????????(G-M??)
15
G-M??????

• ????(??????????????)??????? G ????,? G
  ??????????? M ??,??G ????? if ?????????
  U,?????????? n ?
• ?????????G-M??,?????Ward-Leonard???

16
G-M????
17
1.1.2 ????????
?1-3 ?????????????????(V-M??)
18
V-M??????

• ???-???????(??V-M??,?????Ward-Leonard??),??VT
  ?????????,???????? GT ????? Uc ??????????,????????
  Ud ,?????????

19
V-M?????

• ?G-M?????
• ????????????????????????,?????????????????????????
  ??????????10 4 ??,????????????????,??????????????
  ???????
• ??????????,???????,???????????,??????????????

20
V-M?????

• ???????????,????????,?????????????
• ???????????????dV/dt?di/dt ?????,?????????????????
  ??
• ??????????????????,?????????,???????

21
1.1.3 ?????????????

• ????????????????????????????????????????,?
  ????????????,?????????,?????????????????????????,?
  ????????

22
1. ??????????
?1-5 ?????-??????????????
23
2. ??????????

• ?????,VT ??????????,VD ?????????VT
  ???,?????? Us ???????VT ???,?????????,?????? VD
  ??,?????????????,?????????1-5b ,???????Us?ton
  ??????,?? T ton ??????,?????

24
3. ??????
??,???????????
(1-2)
?? T ???????? ton ????
? ???, ? ton / T ton f ?? f
??????
25

• ????,????????,????????????,???????GTO?IGBT
  ??
• ??????????,???????,????????????????????
  ??,???????(PWM-Pulse Width Modulation)?

26
4. ??????????

• ??????????????????????,???????
• T ??,? ton ??????(PWM)
• ton??,? T ??????(PFM)
• ton? T ???,?????????

27
PWM?????

• (1)???????,????????
• (2)?????,??????,???,??????????
• (3)?????,?????,?????,??110000??
• (4)???????????,??????,?????,???????

28
PWM?????(?)

• (5)?????????????,?????,????????,???????,????????
• (6)???????????,??????????????

29
? ?

• ????????,V-M??????6070????????,???????????
  ?
• ??PWM???????????,????,??????,????????????,?
  ??V-M??????????????

30
1.2 ???-?????(V-M??) ?????

• ????V-M?????????
• (1)????????
• (2)??????????????
• (3)?????????
• (4)???-??????????
• (5)????????????????
• ?????

31
1.2.1 ????????

• ??????????,?????? GT ???????,?????????????
  VT ?????? ud ???,???????? Ud ????

32
??????

• ???????????????,??????????????,??,?????????
  ??????? ud0 ???? Ud0 ???,?????????????????????

?1-7 V-M???????????
33
????????
(1-3)
34

• ?ud0????,?????????????Ud0 ?
• ?????????? ??????????Ud0???????????
• Ud0???????? ? ?????????????,???????????,???
  ?????,Ud0 f (?) ??????

35
??????????
(1-5)
36
?1-1 ????????????
37
???????

• ? 0 lt ? lt ?/2 ?,Ud0 gt 0 ,???????????,?????????????
  
• ? ?/2 lt ? lt ?max ?, Ud0 lt 0 ,??????????,????????
• ???????,???????????????????????????

38
??????
???????????,?????????
39
1.2.2 ??????????????

• ?????????,???????????????,??V-M?????G-M???
  ???????V-M?????????????,?????????????,????????????
  ???????????????,???????????????,?????????????????
  ????????,????????,??,?????????????

40
V-M????????
?1-9 V-M???????
41
1.2.3 ?????????

• ?V-M???,????????????,???????,????????????????
  ??????,????????????,???
• ???????
• ????????
• ????????

42
(1)???????????

• ??????????
• ????????
• ????????

(1-6)
(1-7)
(1-8)
43
(2)???????

• ??????2?????????12??????,???????????2??????
  ??

???????12??????
44
1.2.4 ???-??????????
??????,V-M??????????? ??
Ce Ke?N ??????????????? ?(1-9)???? Ud0
??????????1.2.1?????
(1-9)
45
(1)??????

• ??????,???????,??G-M????????,??1-10???
• ?????????????,????????????,??(1-9)???????

?1-10 ?????V-M???????
46

• ????????????,?????????????????????????

47
(2)??????
48
(3)??????????

• ????? ????,??????????,????????????????????
  ?
• ???????,???????? ? 2?/3??,???
  ????,?????????? ? 2?/3 ??????????????????

49
(4)V-M?? ????
?1-11 ???V-M??????
50
(5)V-M?????????

• ?1-11??????V-M??????,??????????????????
• ??????,??????
• ????????,?????????,???????????

51
1.2.5 ???????????????? ????

• ??????????????,??????????????????????????
  ?
• ??????????????????????,????????????????????
  

52

• ??????????????????,????????????????????
• ????,????????????????-????,???,?1-13??????
  ?????????????,??????????????????????????,?????????
  ?

53
??????????????????
????????????????????????????,?????
(1-12)
?1-13 ?????????????-????????
54

• ?????????????????

• ?????????,????????????
• ??
• ???????????????
• Uc 010V
• ??????????????
• Ud 0220V
• ?? Ks 220/10 22

55
???????????????

• ??????,??????????????????????,?????????????
  ??????????,????????,?????????????????????,????????
  ?????????????????,???????????????????

56
(1)??????????????
?1-14 ???????????????
57
(2)????????

• ??,?????????,???????????????,?????????????
  ????????????,????????????????,?????
• (1-13)

58
(3)Ts ????
??????????????,Ts ????,??????,???????? Ts
Tsmax /2,?????????????????????,?Ts Tsmax
??1-2???????????????
?1-2 ???????????(f 50Hz)
59
(4)???????
???????????,??????????????-????? ?????
?????,??????????? (1-14)
60

• ???(1-14)???????,?????????????,???????????
  ????,??????????????,??(1-14)??
• (1-15)

61
(5)??????

• ??? Ts ??,??????,????????????????
• (1-16)

62
(6)??????????????
63
1.3 ?????????????

• ???????????????,????????????(PWM)???????
  ????????????-?????????,??????????,???PWM?????

64
????

• (1)PWM???????????
• (2)??PWM?????????
• (3)PWM???????????
• (4)?????????????

65
1.3.1 PWM???????????? ????

• PWM????????PWM?????,?????????????????????
  ????????,???????????????,????????
• PWM??????????,?????????????,????????????

66
1. ???PWM???

• (1)??????PWM???
• ??????PWM???-???????????????1-16??,???????
  ?????????????,???????????????

67
?????
1
2
68

• ??Us???????,C??????,VT???????,VD??????,M
  ??????,VT ???????????????Ug???

69
???????

• ????????,
• ?0 t lt ton?,Ug??,VT??,??????VT?????????
• ?ton t lt T ?, Ug??,VT??,??????,?VD???

O
70

• ??????

• ????????????
• (1-17)
• ?? ? ton / T ? PWM ??????,

?? ? ( 0 ? lt 1 )?????????,???? Ud
/ Us?PWM????,????? PWM ??? ?
? (1-18)
71
(2)???????PWM?????

• ????????????????,????????,??????????????,??
  ?????????,??1-17a?????????????VT1 ???,?????? id
  ,VT2 ???,?? id ????,??????????,???????????,
  ?????? Ud ????????

72

• ?????

VT2
VT2
3
VD2
E
2
Ug2
Ug2
-

M
1
VT1
VT1
4
VD1
Ug1
Ug1
C
Us

• ?1-17a ???????????PWM???

73
???????

• ??????
• ????????,?????(???????1-17a?)??ton?VT1????
  ?,??????????????
• ?0 t ton??, Ug1??,VT1??, Ug2??,VT2?????,????Us
  ??????,?? id ??????1???

74
??????(?)

• ? ton t T ??, Ug1?Ug2?????,VT1??,?VT2???????,?
  ?id???2????VD2??,?VD2????????VT2????,??????????
• ??,?????VT1?VD2????,???????????????,??????
  ??

75

• ????
• ?????????????????????????(?1-16b)?????

b)??????????????
76
???????(?)

• ????
• ??????, id???,VT2??????????????????????????
  ?????,???????,? Ug1 ??????,?????,?????????Ud?????
  ,??????,???????E??????,???? E ? Ud
  ???,?????id??,VD2??, VT2?????

77

• ?????????????????
• ? 0 t ton ??,VT2 ??,-id ??? 4 ? VD1
  ??,???????,????, VD1 ?????? VT1 ???????
• ? ton t T??, Ug2 ??,??VT2??,???? id ??? 3
  ??,?????????
• ??,??????, VT2?VD1????,?VT1??????,???????
  ??????1-17c?

78
????
c)????????????
79
???????(?)

• ??????
• ???????,???????,????????,??????????,???
  ???? T ,????????,??,??????????,??????,???????,????
  ????????

80

• ??????,??????????
• ?1??,VD1??,?? id ???4??
• ?2??,VT1??,?? id ???1??
• ?3??,VD2??,?? id ???2??
• ?4??,VT2??,?? id ???3???

81

• ?1?4??,??????????,?????????
• ?2?3??,??????????,??????????
• ??,????,????????????,??????????,???????1-17
  d?

82
????
d)???????????
83
? ?
?1-3 ??????PWM??????????
84
2. ????PWM???

• ??PWM???????????,???????(??H?)??,??1-20???
• ??,???M??????????????????????????,?????????
  ?????????????,???????????????????PWM????

85
H??????
Us
VT1
VT1
VT3
VT3
2
4
VD1
VD3
Ug1
Ug1
Ug3
Ug3
A
B
VT2
VT2
VT4
VT4
VD2
VD4
Ug2
1
Ug2
Ug4
3
Ug4

• ?1-18 ????PWM???

86
???????

• (1)????
• ?1??,? 0 t ton ??, Ug1 ? Ug4??, VT1 ? VT4??,
  Ug2 ? Ug3??,VT2 ? VT3??,?? id ???1??,???M????UAB
  Us
• ?2??,?ton t T??, Ug1 ? Ug4??, VT1 ? VT4??,
  VD2 ? VD3??, ????VT2 ? VT3????,?? id
  ???2??,???M????UAB Us

87
???????(?)

• (2)????
• ?1??,? 0 t ton ??, Ug2 ? Ug3??,VT2 ? VT3??,
  VD1 ? VD4 ??,???? VT1 ? VT4??,?? id
  ???4??,???M????UAB Us
• ?2??,?ton t T ??, Ug2 ? Ug3 ??, VT2 ? VT3??,
  Ug1 ? Ug4??,?VT1 ? VT4????,?? id
  ???3??,???M????UAB Us

88
????
89
??????

• ???????PWM???????????
• (1-19)
• ???????????????????????,??????????????
• ? 2? 1
  (1-20)
• ???? ? ??????????????????????

90
????

• ???, ? ??????01, 1lt? lt1?
• ?? gt0.5?, ? ??,????
• ?? lt0.5?, ? ??,????
• ?? 0.5?, ? 0 ,?????

91
? ?

• ???????????????,???????????????,????????
  ??????????????,???????,?????????,?????????????????
  ,??????????????,????????????????,????????????

92
????

• ??????????PWM????????
• (1)??????
• (2)??????????
• (3)??????????,????????
• (4)??????,?????????120000??
• (5)???,??????????????,?????????????

93
????(?)

• ?????????????
• ??????,4??????????????,?????,????????????
  ????????,??????,?????????????,????????

94
1.3.2 ?????????????

• ????????,????,????????,??????????????????,?
  ???,??????????????????????,??????????????(??)????

95

• ???????PWM???,??????????????????????????????
  ????????,?????????,?????????,?????????,???????????
  ??,??????????

96

• ?????????????

• ???????????????,????????????

?? R?L ???????????
97

• ???????????

• ????????????,????????????? 0 ?? Us
  ,????????,?????

98
??????

• ???????????????,??????????????????????,??
  ??????????????? Ud ? Us,?? ? ???? ?
  ?????,????(1-18)??(1-20)?

99

• ?????????? Id ? Te ??,???? n
  E/Ce,??????????? Ldid / dt ????????
• ??,????????????,??????????
• (1-25)

100
??????

• (1-26)
• ??????,
• (1-27)
• ?? Cm Km?N ?????????????
• n0 ? Us / Ce ??????,?????????

101
PWM????????

• ?1-20 ?????????????(????),n0sUs /Ce

102
? ?

• ???????????????????????????
• ?????????????????,???????????????,????????????????
  ??,??????????????
• ?????????????????????,????????????,???????,??????,
  Id 0 ,????????? n0sUs / Ce ?

103

• ??,??????????????,??IGBT?????????,????????10k
  Hz??,??,?????????????5??,??????????????????,?????
  ??

104
1.3.3 PWM???????????

• ?1-21???PWM??????????,??????? PWM
  ?????,PWM?????????????????????????????
• ?????PWM?????????????,????,????????,PWM????
  ????????????,????????,???????????? T ?

105
?1-21 PWM????????
106

• ??PWM??????(??PWM??)????????????,?????????
  
• (1-28)

?? Ks PWM??????? Ts
PWM???????, Ts T0 ?
107

• ??????10kHz?,T 0.1ms ,???????????????,???
  ????????????????????????,??,
• (1-29)

???????????????
108
1.3.4 ????????????

• PWM????????????????????????????,??????C??
  ,??????????,??C????????????????????

109
?????????

• ??PWM?????????,???????,????????????????????
  ???????????????,???????,??????????????,???????????
  ,???????

110

• ??????

• ??????????????????,???????????,???????????
  ????????????
• ????????????????,???????????????,??,??????
  ?????? Rb ?????????????????? VTb ???????????????

111
????????
112
??????(?)

• ?????????,??????,?????????????????,??????
  ??????????,????,????????

113
PWM??????

• ???????,????????
• ?????,??????,???,??????????
• ?????,?????,?????
• ?????,?????,???????
• ?????????????,?????,????????,???????,????????
• ???????????,??????????????

114
1.4 ?????????????
???????
115
????

• ????????????
• ?????????????
• ??????????????
• ????????????????
• ??????
• ???????????

116
1.4.1 ????????????

• ?????????????,??????????????????
• ????,????????????????????

117
1. ????

• (1)??????????????????,???(??)? ???(??)????
• (2)??????????????????,?????????????????,???????
  
• (3)??????????????????????,?????????????????????
  ??,???????

118
2. ????

• ????
• ?????????????????????????????,??? D ??,?
• (1-31)

??nmin ?nmax ??????????????,???????????,?????
?,????????????
119

• ???????????????,?????????????????????? ?nN
  ,??????? n0 ??,????? s ,?

(1-32)
???????
(1-33)
?? ?nN n0 - nN
120
3. ?????????????
??????????????????????????????????????????
?? ??????????,?????????,?????,?????????????

• ?1-23 ?????????

121
?????????????(?)

• ???1000r/min???10r/min,??1?100r/min?????10r/min
  ,??10
• ?????10r/min?,???10r/min,??100,???????????,???
  ??????
• ??,?????????????????????,?????????????????
  ???????????????????

122
4. ??????????????????

• ???????nN?????,??????nN,??????????,??????????
  ????????,?

??,?????
123

• ??????

??????? nmin,?
(1-34)
124

• ?(1-34)??????????????????????????????????
  ???????, ?nN ???,??(1-34)??,??????????,??? s
  ????,???????????????

125

• ??1
• ???????????,????????????????????????

126

• ??1-1 ???????????????,???? ?nN
  115r/min,??????30?,?????????????????20,?????????
  ??????????10,????????????

127

• ? ??30?,?????
• ???20,???????
• ???????10,???????

128
1.4.2 ?????????????

• ??????????????????,????????????????????????
  ???????????????,???????????????????????,?????????
• ??,??????????????????????????????,?????????
  ??????

129

• ??1-2 ?????????????????,???????60kW?220V?305A?10
  00r/min,??V-M??,??????,????????????????? D
  20,???5,???????????????????,??????????????

130

• ? ??????,V-M????????
• ??????????????????????
• ???????5???,???????????

131

• ????D 20,s 5,???(1-29)??
• ???????,????????????275
  r/min,???????????2.63r/min,??????!
• ????,???????????,??????????????????????

132
1.4.3 ??????????????

• ????????,????????????????????????,?????????
  ,???????????????
• ?????????????????????,??,?????????????????
  ????????

133
????
134
????

• ???????????????,??????????????? TG
  ,???????????????????Un ,????? Un ????,????????
  ?Un ,????? A,?????????UPE?????Uc ,????????? n?

135
UPE???

• ??,UPE??????????????,??????(???)????,?????
  ?????,?????Uc ?

136
UPE???(?)

• ??,??UPE????????????????
• ?????????,????IGBT?P-MOSFET???PWM???
• ?????????,?????????????,?GTO?IGCT?
• ?????????,??????????????

137
??????

• ???????????????,???????????????????????,???
  ????
• (1)?????????,????????????????????,??????????
• (2)??????????????

138

• ????

• ??????????????????????

139
????(?)

• ???????
• ??????????
• ??????????????
• ??????,(Vmin/r)
• UPE?????????
• ????????

Kp
Ks
?
Ud0
R
140

• ?????

• ???????????????,???,?????????????????????
  ?
• (1-35)

141
?????(?)

• ?? ???????????K?
• ???????????????????????,?????????????????????
  ????,???????????????
• ??????????

142

• ??
• ??????????????????????????(???)??????,?????
  ?????????,??????????,???????,?????

143
???????????
?1-25 ??????????????????
144

• ???????????????????????????????????(1-35)??
  ????????,??????????????????????,?????????????????
  ????????,

145
b)?????????????
c)?????????????
146

• ???????????,?????????,???????????
• (1-35)

147
1.4.4 ???????????????? ???

• ??????????????????????,?????????????????
  ?????????,?????????????

???????????
148

• ??????

• ???(1-36)??(1-37)?????????

(1)????????????????????? ?????????,??????????
? ??????
(1-38)
149
??????(?)

• (2)??????????????,??????????????
• ????????????????
• ?
  
• ? n0op n0cl ?,
• (1-39)

150

• ??????(?)

• (3)??????????,???????????????
• ????????????nmax?????????????,??
• ???, ???,
• ????(1-38),?

(1-40)
151
??????(?)

• (4)?????????,????????????
• ??????????,??????,? K ????,??????????

152

• ?????????,??????
• ??2
• ?????????????????????????,??????????????,?
  ???????,??????????,??????????????????

153

• ??1-3
• ???1-2?,??????
• D 20, s lt 5,
• ?? Ks 30, ? 0.015Vmin/r,
• Ce 0.2Vmin/r,
• ??????????????

154

• ? ????????
• ?nop 275 r/min,
• ?????????,??
• ?ncl 2.63 r/min,
• ??(1-38)??

155

• ??????,??
• ????????????????46,??????????????????

156
??????

• ???? Id ? ? n?
• ????1-26?????A ? A
• ???? Id ? ? n? ? Un? ? ?Un?
• 
  ?
• n?
  ? Ud0? ? Uc?
• ????1-26?????A ? B

157
??????
?????
Id
?1-26 ?????????????????
158

• ????,?????????????????????????,????????????
  ?????????,????????????

159
1.4.5 ??????

• ??????????????????????,???????????,????
  ????????,????????????????????????????

160
1. ??????

• ???????????,??????????,???????????K???,?????
  ???????,Kp ??,?????????,???????????????????
• ?? K ?,??? ?ncl 0,??????????,?????????
  ???????????,????????????????????

161
2. ????, ????

• ???????????????,??????????????????????????
  ??,???????????????
• ????????,?????????????????????????????????

162
????????

• ???????(?Id??)
• ???????????(?Ks??)
• ???????????(??Ce ?? )
• ????????????(?Kp??)
• ??????????????(?R??)
• ???????(????) ?
• ??1-27?,????????????????????,?????????????
  ???

163
???????
?1-27 ????????????????
164
????

• ?????????????????????????????
• ??Us? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ?
• 
  ?
• n? ?
  Ud0 ? ? Uc?

165
????(?)

• ??,??????????????????????????,????????????????,???
  ?????????
• ??
• ?? ? Un? ? ?Un? ? Uc ? ? Ud0? ? n?
• 
  
• ??,?????????????????????????????

166
????

• ????????????????,??1-27????????,?????????????
  ???,????????????

167
??3

• ????????????????????????????????????????
  ????,???????????,??????????????????

168
3. ?????????????????

• ??????????????,??????????????
• ???????????????,?????????????????????????
  ?????????,???????????????????????
• ??????????????????????????,????????????????

169
1.4.6 ???????????

• ? ?????
• ??????????????????,????????,??????????,?????????
  ?,???????????????,????????
• ????????????????????????????????????????,????,??
  ?????????,???????,???????,??????????? 1K ??

170
?????(?)

• ??,???????????????,???????????????,??????,?
  ??????,????????
• ???????????????????????????,????,??????,????????
  ?????????????????????,??????,????,????????????????
  ???????????,??????,????????????

171

• ? ????
• ???????
• ?????????
• ????????
• ?????????????????????????

172
?????????

• ??????????????????????????,????????????????
  ??
• ????????,?????????????,?????????????????,??
  ?????,????????????,?????????

173
?????????

• ????????,???????
• ???????????B ?,?????????????,????????

B???????
n0
A???????
Idbl
???????
174
????????????

• 1. ???????
• (1)?????????
• (2)??????????
• (3)??????????
• (4)????????

?????????
175
2. ????????
Ui
176
3. ?????
(1-41)
?????????????????,?(1-41)?????????????????
177
4. ????
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n0
A???????
C?????????
0
Idbl
?????????????
178
???????

• ???,????????????????,???????????????????
• ????????,???????????????????????,??????????
  ????????????????????????,???????

179
1. ?????????
?1-29 ?????????
180
?????????(?)
c) ?????????????????
181
2. ??????
?1-30 ??????????I/O??
?1-31 ????????????????????
182
3. ??????????

• ??1-31????????????????
• ? Id Idcr ?,????????,??????????????????
  ??(1-35)??,?????
• (1-35)
• ? Id ? Idcr?,????????,?????
• (1-41)

183
?1-32 ??????????????????
n0
B
A
Idbl
Idcr
184
???????

• (1)??????????????????????? Kp Ks Rs
  ,????????,???????
• (2)???? Ucom ????? Un ?????,????????????
• (1-42)

185

• ??????????????????????????????????????,???
  ??,??????????,??(1-41)?,? n 0,?
• (1-43)
• ?? Kp Ks Rs gtgt R,??
• (1-44)

186
4. ?????????????

• Idbl????????????,???
• Idbl (1.52) IN
• ????????????,???????????,??????????????,???
• Idcr (1.11.2)IN

187
1.5 ????????????????????
188
????

• ???????????????????
• ?????????????????
• ????PI??????
• ???????????

189
1.5.1 ??????????????? ????

• ?????????????????,?????????????????????
  ,???????????,???????????,??????,???????????????

190

• ?????????????????
• (1)?????????????,????????????????
• (2)??????????
• (3)?????????????????????

191
1. ???????????

• ??????????????????????????????????????,????
  ??????,??

(1-45)
????????,??Ks?Ts????????
192
2. ??????????
R
L
TL

id

M
E
Ud0
-
ne
-

• ?1-33 ???????????

193
??,???????????,???????????
(1-47)
???????????????????
194
(No Transcript)
195
????????
196

• ????

???(1-46)?(1-47),????(1-48)?(1-49),????
197

• ????

???????,??????????,????????????
(1-52)
????????????
(1-53)
198

• ?????

?1-34 ???????????????
199
n(s)
c. ??????????????
200

• ???c????,???????????,????????????????,?
  ????????????????,????????????????????????,????????
  ???,???????,???a????????,? IdL 0,?????????b?

201

• ???????????

a. IdL? 0
202

• ???????????(?)

b. IdL 0
203
3. ????????????

• ????????????????????????????,?????????
  ?????,??????????????????,?

???
(1-54)
????
(1-55)
204

• ????????????,?????????????????,???????
  ????????????,??????????,??????????????????,???????
  ??????????????????????

205
4. ????????????
206
5. ???????????
????,????????????????????
(1-56)
?? K Kp Ks? / Ce
207
6. ???????????
?Idl0,?????????,????????????????
(1-57)
208
1.5.2 ?????????????????

• ??(1-57)??,??????????????????

(1-58)
????????
209
?????????-??????,????????????
?(1-58)?????????????,?????????
?
210

• ????

(1-59)
?(1-59)????????????? Kcr, ? K Kcr
?,??????? ????????????,????????????????,??????
?
211
1.5.3 ????PI??????

• 1. ? ?
• ??????????,????????????????????????(???1-5,
  ???1-7??????????),??,?????????????,??????,????????
  ??????????????

212
2. ???????

• ????
• ????
• ?????
• ??????????,??????????????????
• ????????????,???????????????????????,??????

213

• ??????
• ??????RC??
• ??????PID????
• ???????????????????,????????????,????PID??
  ????????????????????

214

• PID??????
• ????(PD)
• ????(PI)
• ??????(PID)

215
? PID??????

• ?PD??????????,??????????,?????????,???????????
• ?PI??????????,????????,??????????????????
• ?PID????????????????????,?????????????,??????????
  ????

216

• ?????????????????????,????????????,??????PI
  ?????????,????????,?? PD ?PID ????

217
3. ??????

• ????????,???????????(Bode
  Diagram),??????????????????????,??????????????????
  ,??????????????????????????,??????????????????????
  ??

218

• ?????????????,?????????????????,???????????
  ,???????????????,?????????????????????????????????
  ?

219

• ?????
• ???????????????????,????????????

?1-37 ??????????
220
???????????

• ????-20dB/dec?????0dB,???????????????,????????
• ????(??????)??,?????????
• ???????????,??????????
• ???????,???????????,?????????????????

221

• ?????????????????????????,????????,????????
  ????????,?????,???????????????????????,?????????
  ?????
• ??????????????????????????????,???????????
  ?

222
4. ??????

• ??????,???????????,??????????,??????????????
  ?????????,??????????????????????? ???????????
  GM?????
• ? 30- 60
• GM gt 6dB ?

223

• ?????????,????????????????????????????
• ??????,????????????????????,?????,????????????
  ???

224
5. ????

• ?????????????,??????,???????????,???????????,???
  ????
• ?????????????????,??????,???????????????
• ?????????????,???????,??????????????,???????????
  ?????

225
6. ????

• ??????????????,?????
• ????????2??

226
1.5.4 ???????????(?)

• ???????????????????,???????????????,??????
  ??????,?????????,?????????????????????????????????
  ?????,???????????,??????????????????,?????????????
  ,?????????

227
????????

• ??1-4
• ???????????????????????????????????1-28??,
  ???????????????V-M?????????
• ????????10kW,220V,55A,1000r/min,???? Ra 0.5O
• ???????????????????,?????Y/Y??,????? U2l
  230V,?????? Ks 44

228

• V-M?????????R 1.0O
• ????????,?????23.1W,110V,0.21A,1900r/min
• ??????15V?
• ???????????D10,???5,????????????(?????
  ???????)?

229

• ? (1)??????????????,????????????
• 5.26r/min

230

• (2)??????????????
• ????????????
• 
  Vmin/r
• 0.1925Vmin/r

231

• ??????????
• r/min
  285.7r/min
• ?????????????

232

• (3)????????????????
• ????????????????????Cetg????????????? 2,?
• ? ?2 Cetg
• ????????????,
• 
  0.0579Vmin/r

233

• ???? 2 0.2,????????
• ?????????????????,?????????1000r/min?,????
  ???
• 
  V11.58V
• ????Un??, Un????? Un ??,?????????15V,???
  ?????????????,?0.2?????

234

• ??,????????????
• 
  Vmin/r 0.01158Vmin/r
• ????????????????????????????????????????,
  ?????????????,?????????20,?
• 
  1379?

235

• ?????????
• ????????????,????????????????,?????10W,1.5
  kO???????

236

• (4)???????????????
• ????????,????,????????????? K
  53.3,??????????? Kp ??
• ??21?

237

• ?1-28?????????????
• ????????????,
• ? R0 40kO,
• ?

238
???????

• ??1-5
• ???1-4?,?? R 1.0 ? , Ks 44, Ce
  0.1925Vmin/r,???????????GD2 10Nm2?
• ???????? D 10,s 0.5??,???????????K
  53.3 ,????????????

239

• ? ????????????,???????????
• ??V-M??,??????????,???????????1-4???????????
  ???,???????????????,????(1-8)??????????,?

240

• ??
• 
  
• ?
• ? 17mH 0.017H ?

241

• ?????????????
• ??????
• ??????
• 
  

242

• ??????????,?????????????
• Ts 0.00167 s

243

• ???????,??????????(1-59)?????
• ???????????K 53.3 ,??,??????????

244
1.6 ????????????????

• ??????,????(P)????????????,??????,????????
  ?,??????????????????,???????????????????????????
• ?????,????(I)????????(PI)??????????,????
  ??????

245
????

• ?????
• ????????????
• ????????
• ?????????????????
• ???????????(?)

246
1.6.1 ?????

• ??,??P??????????????,Kp ??,??????? Kp
  ??,????????,?????????
• ????????????,?????????, ?????????
• Uc Kp ?Un
• Uc ? 0,?????,??Un ? 0
• Uc 0,??????

247

• ??,????????????????,??????????????,???????,
  ?????????
• ?????????,??????????,??????(Integration)??
  ??????(PI)????????????

248
1.6.2 ????????????

• 1. ?????
• ??,??????????????????????,?????

?1-43 ????? a) ???
249

• ???????,?

(1-64)
(1-65)
250
2. ????????
251
3. ??????????

???????????
(1-66)
252
4. ?????????

• ?????????,?????Uc????????Un???,???(1-64),??
• ????Un ????,? Uc ???????,???? Uc ???? ?Un
  ????????????,??? a ???

253

• ?????????

?1-45 ??????????????? a) ???? b) ????
254

?b ??? ?Un ?????????????,???Un?????????????,??
???Uc ??,???Un ???????Uc ????
??????,????????Uc0 ,??????
255
??? b ??,??????,? ?Un ???,???????,????? Un
? Un ,???????? Uc ????????? Un Un , ?Un
0?,Uc ??????? ?Un ??,Uc ????????,????????,?
?Un 0?,Uc????,?????? Ucf ?? ?Un
????,??????????,??????????
256

• ????
• ???????,????????????????,????????,????????,??
  ??????

257
5. ??????????
? ??????? ??????TL1???TL2?,??????????n?????
?Un ????? Uc ??????????
258
??????????
?????? TL1 ??? TL2 ?,?????????? n ????? ?Un
????? Uc ??????????
?1-44 ?????????????
259
???????
??????,?????????????????????????????,??????
?Un ?????? ?Un ???,? Uc ????,???????????????????
???Un,???????,?Un ?????,? Uc ?? Uc1 ??? Uc2
,?????? Ud1 ??? Ud2,????????????? ???,Uc
????????? ?Un ??,???? Un ??????????
260

• ???????

?????Un 0,??????? ?Un ,?????????,??????????
?????? Uc????????????????????????
?1-46 ??????????? ??????????
261
??????????,??????
????????????????????????????????????????????
262
1.6.3 ????????

• ??????????????????????????????,??????,???
  ?????,?????????????
• ????,????????????,??????????????,?????????
  ????????

263
?????????
?????I/O????
264

• ??,?????????,???????,??????????????????????
  ???,??????????

265
1. PI???

• ??????????,??????????PI???,????????

266
2. PI??????

• ??????????????,??

(1-60)
267
3. PI????????

• ????????,??(1-60)???????,???,?PI?????????
• (1-61)

268

• ??
• ?(1-61)??,PI?????????????????????????,
  ?1 ????????????,????????? ??????????

269
4. PI?????????

270
??????

• ????????????,PI???????????????1-39a,??????
  ????????????????
• ???????,????C1????????,?????????,????????????????R
  1,???????????? Kpi ??????,?????????? Kpi Uin
  ,??????,???????????

271

• ??,????C1???,????Uex ????,???????,????????,
  C1??????Uex,R1?????,??????????,?????????????,?????
  ????
• ??,PI?????????????????????

272
??????
?1-39b??????????????????????????????Un?????
??,???????????? ?Un ???,?????? ?Un
?????,?PI???????? Uc ????????????,
Uc?????????,?????????????????,????????????????????
?,??,???????????????????????
273
????
????,?????????????????????????,?????????,?
???,??????????????????,??????????????
274
1.6.4 ?????????????????

• ????
• ????
• ????????
• ????

275
1. ????
?1-48 ?????????
276
2. ????

• ?1-45???????????????,???????????????,????
  ??????????????????TA???????????,??????????????????
  ?????,?????VST?????,??????VBT??,?PI????????????,??
  ?????UPE?????????,??????????

277
3. ????????
?????????????,??????????????,????PI???????
?????????,??????????,???????????
278
????????(?)
????????????????? ?? Id lt Idcr
?,?????,???????????????? ?? Id gt Idcr
?,??????????,???????,?????????????????????
279
????

• ????,?????????,????????,PI?????????????
  ,???????????????,?????????????????????,????,??????
  ??????????????,?????????,??????????,??????????????
  ?????

280
4. ??????
?????????????????,??????,??? ?Un 0,??
Un Un ,????(1-67)??????????
281
??????????????????????? Idcr????
PI?????? Kpi?t????????????
282
5. ?PI???
??????,???????????????????,??? R1
C1?????????R1 ,?????M? ,??????????????????????PI?
??,???PI???(??1-51),??????????????????
?1-51 ????????
283
?????PI???,????????
? K'p ???????????
284
1.6.5 ???????????(?)

• ???????
• ??1-8
• ???1-5?,????,?????????????????????????????PI
  ???,???????????????????

285

• ? (1)?????????????
• ?(1-56)????????????????

286

• ?? Ts 0.00167s, Tl 0.017s , Tm 0.075s
  ,???, Tm 4Tl ,?????????????????????,?

287

• ????1-4?????????,??????????????
• ??,??????????????

288
?????????????
289

• ????????(??????)???

290

• ?
• ??1-40??,???? ? ?????GM????,????????????
• ????1-5????????????????

291
(2) PI?????

• ???????,??PI???,??????????????
• ???????????????????????,????PI???,?????????
  ?????????????

292
PI?????????

• ????????????1-41??

293

• ?????,???????????????????,??????????????,???
  ??????,?????????????????????,???????,??????????
• ????????????,??????????,?????????,???????
  K ??,??????,???????????

294

• ??????,??,Kpi? T1
• ???????????(Kpi? s 1)???

295

• ??,??????????????????,??????????20dB/dec ?????
  0dB ?,????1-42???????????,?????????????c2 lt 1/
  T2???,??c2 ?,??
• 
  

296
???????????
????????
????????
297

• ???????,??????????? ? ?GM?????????,???????
  ?,?????? ?c1 208.9 s1?? ?c2 30 s1
  ,?????????,??????????????

298

• ??1-40????????????????

299

• ?Kpi? T1 0.049s,????c2 lt 1/ T2 38 s1 ,
• ? ?c2 30 s1 ,
• ?????????? L1 31.5dB,
• ?? L1 31.5dB?

300
(3)???????

• ??1-42????????

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301

• ?? Kp 21
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302

• ??,??PI????????? R040k?,?
• ? R1 22k?

303
????

• ???????????
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