End

1
??? ????
4.1 ? ? ? ? ?
4.2 ??????????
4.3 ? ? ? ? ?
????
End
2
4.1 ?????
4.2
4.3
4.1.1 ???(root locus)??

• ?????????????
• ?0???8,??????s??
• ????????????????????

????

• ??????? s2sK0, ????
• ??????

• ?K(?0?8 )??,s1?s2?s???
• ??????????

• ?????????????????
• (?????????????)

3
4.1.2 ?/????????????

• ????????????????????????
• ????????????????????????
• ?????????????????????????????????????????????????
  ??????,???????????
• ??????????????????????????????????????????K????(
  K?0, ????????)

• ?????
• K???????????????????
• ????????????????(????mltn??)

• ?????????
• ????????????
• ??????,??????????????

4
4.1.3 ?????(magnitude and phase equations)

• 1. ??????????????G(s)H(s) 1 ?

2. ????????????????????
??????????????????,?????????????
5
4.2 ??????????
MATLAB??-Root
4.1
4.3

• ??1???????????s???????????
• ???????n,?????????????????

• ??2????????????????,???s?????????????,???????
  ????
• ??3???????????????????,??????????????m???????n,
  ??(n-m)???????????(???)?

?1
?1a

• ??4 ??????????????????,????
• ???????????

?1
?1
?2
?1b
6
???
?3
?2

• ??7 ???(???)??d
• ??????s???????????,??????
• ??????d????

?2
?3

• ??8 ?????????(???????)

????
?2

• ??9 ???
• ?n-mgt2,??

???4
?2
7
??1

• ??????

??K0, ?() ?8, ??spi (i1,2,n)

??K ?8,?() ?0,
??szj (j1,2,m)
??n-m????????
8
??2

• ?

• ????????pk?????s1, ?

• ???

9
??3

• ?????????

• ????????,???????????,?????

• ?????

10
?1a
????
????
11
?2
????
12
?3
????

• ????? KK/2 ,K????? 0ltKlt3 .

13
?4(????)
MATLAB??-Root-6

• ?

14
?5
MATLAB??-Root-7

• ?

????
15
4.3 ?????
4.1
4.2
???????,K???????????????????????????????????
???????????
4.3.1 ?????(parameter root locus)

• ??????????????K???????????
• ???????,???????????????,?????????????????

• ? ???????????
• D(s)1G(s)H(s)s(5s1)5(Ta
  s1)0,

??????????????,?????
5s2s55Tas0

• ????????????,????????????????????

16
?7?Tm?0 ? 8?????
????
??????????? Tms2 s K 0 ??????????
?? s2 s/Tm K/Tm 0 ???????? s2
(s K)/ Tm 0
MATLAB??-Root-8
??????????
17
4.3.2 ????? (0o root locus)

• ?????????????1-G(s)H(s)0,

???????????
???????????
??????180?????????? 1. ??????? 2. ????????? 3.
????????
18
?????????(??P132)
????
????
MATLAB??-Root-9
19
(No Transcript)
20
? ? ? ?

• P147
• 4-1
• 4-2(2)
• 4-3(2)
• 4-4
• 4-5
• 4-10(1)