Skewed Symmetry and Scene Regularities

1
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• ???????????

2
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6
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x
x
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• z-2df/(x-x)
• x-x ??
• 2d ???

z
7
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• Marr-Poggio
• Marr-Poggio-Grimson
• Nishihara-Poggio
• Lucas-Kanade
• Ohta-Kanade
• Matthie-Kanade
• Okutomi-Kanade
• Baker
• Hannah
• Moravec
• Barnard-Thompson

MIT group
CMU group
Stanford group
8
????

• a. ???

10 11 12 10 11 12
10 11 12 10 11 12 11 15 16
b. ???
c. ??????
d. ???????
9
????

• a. ???

10 10 10 10 5 10 10 10 10
10 10 10 10 5 10 10 10 10
10 10 10 10 10 10 10 10 10
b. ???
c. DP?
global optimam
local optimam local optimam
10
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11
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??? 9?????
12
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• ???????
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• ????

• ???? ????????
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• ?????????????

13
?2Marr-Poggio ????
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14
??????????
15
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16
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• ???????
• 2?????gt1????

17
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• ?????(Uniqueness Constraint)
• ????1??1??????????

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18
??(??3)

• ?????(Continuity constraint)
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19
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20
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21
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• ???????????
• ????(???)????????????????

22
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23
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24
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25
Marr ??????
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3D ??
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2-1/2D ??
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26
?????
27
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28
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????
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29
?????????

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• ????????

30
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• ????---????????
• ??????????????????
• ????????????
• ??????? ???
• f (i,e,g) Kb cos i

31
????????????
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1/cos i ?? cos i
32
(No Transcript)
33
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• ?????????????
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• ? - ?
• ? - ?
• ????

34
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• ??????

(A,B,C)
??????

• ???????2???????
• ????????????

35
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?????? Z axis
(p?q)????????(??) ???1???????
q
p
36
???????

• (p,q) ???? N (p,q,1)
• ???????? S

q
p
37
(No Transcript)
38
??????????????

• Lambertian(?????)

q
p
Self-shadow line ?????????????????
39
???????
?????????,??????????? ? ???????????(????)??????
?????? E(x,y)R(p,q)
?????????????????????1?????? gt ????????!
?????
40
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• 1?????????1????
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• ?????????????????????????
• ??????????????????????
• ??????????????

41
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3????????,????????????
42
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• ??????????????????
• --- gt ????

43
(No Transcript)
44
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Ikeuchi Horn 83
45
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46
???

• ?????
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• ?????
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• ??????
• ?????????