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ROBOTICS 9? ??????? ?? ??
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1. Introduction
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• ?????(Antialiasing)
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• ??? ?? ?? ??? (Unmodeled flexibiliy)

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• ?? ???? ?? (Estimating resonant frequency)

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35
10. ??? ??? ????? ?? ( Architectture of an
industrial robot controller)
?? 9-14 PUMA560 ??? ?? ??? ?? ??? ??
36
?? 9-15 PUMA560 ?? ?? ???? ???? ??