Dise

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Diseño de brazo robótico

• Pablo Fernández García
• Adrián Muñoz Miranda
• Vito Gimigliano

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Propuestas iniciales

• Al comenzar la asignatura se nos pidió realizar
  un trabajo relacionado con robótica que pudiese
  satisfacer alguna labor facilitándola para el
  operario humano. Y nos surgieron las siguientes
  propuestas
• Brazo de pick and play
• Robot móvil
• Brazo antropomorfo

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Objetivos a cumplir

• Simulación perfecta del funcionamiento del brazo
  humano
• Posteriores usos
• Detección de lesiones en deportistas.
• Lúdico (máquina que eche pulsos).
• Corrección de gestos

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Material a utilizar

• Para el diseño del brazo se barajaron las
  siguientes opciones
• Partir de un diseño total desde cero
• Utilizar un kit prefabricado
• Al final se escogió la opción del kit por
  limitaciones de tiempo y recursos. Se escogió el
  kit Bioloid

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Anatomía

• El brazo humano presenta las siguientes
  características para hacer un diseño robótico
• Grados de libertad
• Hombro 3 grados.
• Codo 1 grado.
• Muñeca 2 grados
• Antebrazo 1 grado
• Brazo 1 grado

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Primeros prototipos

• Primero se optaron por diseños que se fueron
  descartando según la falta de similitud con el
  brazo humano real.

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Programación del kit

• Se intento hacer una programación en C la cual
  fue descartada viendo el número elevado de
  problemas que generaba (WinAVR).
• Se optó por la programación con el software
  especifico del kit. (Behaviour control)

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Control del kit

• El kit lo forman
• Motores
• Sensores
• Elementos de unión
• En un principio lo que hubo que hacer era marcar
  en el programa del kit la posición que tenia cada
  motor para así poder programarlos. Obtener las
  posiciones relativas de los mismos.

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Diseño de SolidWorks

• Para una correcta visualización y pruebas de
  funcionamiento sin el equipo físico se hizo un
  diseño en SolidWorks.
• El diseño quedó de la siguiente manera

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Diseño final

• Tras múltiples pruebas y varios descartes el
  diseño final del brazo que cumpliese los
  requisitos que necesitábamos quedo de la
  siguiente manera.
• Este diseño cumple la similitud con el
  comportamiento del brazo humano y facilita la
  reparación y cambio de piezas en caso de avería

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Programa

• Se fue evolucionando poco a poco empezando por
  tareas sencillas hasta lograr el programa final
• Saludo a distancia
• Saludo de cerca (dar la mano)
• A partir de aquí da juego para realizar múltiples
  tareas

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Videos de funcionamiento

• He aquí un par de videos del funcionamiento del
  brazo en su etapa final

Pulse aquí para acceder al servidor web que lo
contiene
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contiene
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Videos de funcionamiento

• Simulación del funcionamiento del brazo en
  SolidWorks