Pr

1
As de Pic
Nous sommes une équipe indépendante de passionnés
de robotique, dorigines et de formations
diverses, réunis grâce à Internet -
as.de.pic_at_noos.fr
Le robot est équipé dune webcam directionnelle
et deux algorithmes de reconnaissance de formes.
Il détecte les balles, les trous, et les totems
et détermine sa position à partir de ces
informations.
Le robot utilise une distribution Linux (Debian)
qui fonctionne sur une carte mère au format
mini-ITX utilisant une compact flash comme disque
dur.
Pour ne pas être gêné par les trous, le robot
dispose de deux grosses roues motrices aux coins
arrières et deux gros patins en téflon aux coins
avants.

• Un bus série de conception maison permet au PC de
  commander les différentes cartes électroniques
• le panneau de commande
• la carte dasservissement des moteurs de
  puissance
• la carte capteurs
• la carte actionneurs

Pour la mise au point de la stratégie du robot un
simulateur 3D à été réalisé avec OpenGL, et pour
vérifier le comportement du robot en situation,
un protocol réseau à été développé pour que le
robot communique ses informations, on peut ainsi
suivre son évolution sur une interface graphique
sur un ordinateur distant et sans fils (grâce à
un pont Wifi amovible)
Le système de ramassage/stockage/dépose de balles
Une règle collante à l'avant (ne laissant pas
de résidu sur les balles) garde collées les
balles entrant en contact avec le robot. La règle
mue par deux servomoteurs se soulève, ce qui vide
les balles collées dans une gouttière située
derrière la règle, puis elle reprend sa position
normale. Cinq balles peuvent être collées
simultanément et cinq autres au maximum sont
conservées dans la gouttière. Une trappe en bas
de celle-ci permet de retenir les balles stockées
ou de libérer une seule balle à la fois soit
pour la mettre dans un trou aménagé dans le
plancher du robot, soit pour s'en débarrasser
par-dessus bord (balle noire). Un bras
manipulateur fonctionnant avec trois servomoteurs
permettant d'atteindre n'importe quel point dans
sa zone de couverture (un demi-cercle devant le
robot), un servomoteur permettant le mouvement
vertical dune tige à lextrémité collante pour
attraper les balles sur l'aire mais aussi et
surtout dans un trou. Le bras peut alors soit la
déposer immédiatement, soit la conserver dans la
gouttière.
Funny Golf gt Coupe de France de Robotique 2006