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Caso de estudio recolección Gonzalo Tejera,
INCO, Universidad de la República del Uruguay
Las tareas que requiere la misión deben permitir
al robot recolectar objetos y reportar la
actividad actual.
Recolectar Objetos La tarea de recolectar objetos
coloca al robot en un entorno junto con varios
objetos que debe encontrar y transportar hacia un
determinado lugar. Este problema es estudiado en
varios trabajos basándose en el comportamiento
que ciertos insectos muestran al encontrar comida
y transportarla a su nido u hogar (home)
Kube1992, Kube1993, Mataric1994, Mataric1995,
Mataric1997, Mataric1998, Werger1999. También se
ha estudiado por su similitud con tareas de
recolección de rocas en planetas desconocidos
Brooks1989 o aplicaciones de limpieza
Parker1998, Jung1999.
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El comportamiento de recolectar objetos se
implementó a partir de varios comportamientos
reactivos muy simples. Estos comportamientos
utilizan reglas que evalúan los sensores y
determinan la potencia de los actuadores.
El comportamiento que recolecta objetos se basa
en una máquina de estados, donde el estado indica
el comportamiento activo y las transiciones se
indican como predicados sobre los sensores. El
comportamiento activo es elegido para interactuar
con el entorno.
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Comportamientos simples IrPorComida,
ExplorarZona, RodearHorario, RodearAntiHorarios
, MirarAlHome, Empujar y EvitarObstaculos.
Los predicados veoAlgo, enZonaComida,
cercaDelHome, fueraDeRumbo, homeALaIzquierda, c
omidaLaIzquierda, comidaLaDerecha, miroAlHome
y perpendicularAlHome.
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(No Transcript)
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El comportamiento recolectar objetos obtiene de
los sensores la siguiente información valor
de sensores infrarrojos del robot
Khepera, posición y dirección del robot Khepera
en el mundo, posición de los objetos (centro de
la zona de recolección) y posición del home, y
debe controlar en todo momento los dos motores
del robot.
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Predicado veoAlgo
Predicado enZonaComida
Predicado cercaDelHome
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Predicado fueraDeRumbo
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Comportamiento EvitarObstáculos
darAccion(in double sensoresIR8, out double
actuadores2) const double pesos28 begin
for iterAct0 to 1 actuadoresiterActpesosite
rAct0 for iterSens0 to 7 do
actuadoresiterAct sensoresiterSenspesosi
terActiterSens end end end
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Comportamiento MirarA
darAccion(in double posRobot2,in double
dirRobot, in posMirar, out double
actuadores2) const double ERR_ANGULO,
VEL_GIRO, VEL_DETENIDO begin if
abs(anguloEntre(posMirar,posRobot,dirRobot))gtERR_A
NGULO actuadores0VEL_DETENIDOVEL_GIRO
actuadores1VEL_DETENIDO-VEL_GIRO else
actuadores0VEL_DETENIDO actuadores1VEL_DE
TENIDO end end
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Comportamiento IrPorComida
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Comportamiento RodearHorario
darAccion(in double sensoresIR8, out double
actuadores2) const double VEL_IZQ_DOBLAR_IZQ,
VEL_DER_DOBLAR_IZQ, VEL_IZQ_DOBLAR_DER,
VEL_DER_DOBLAR_DER, VEL_IZQ_GIRAR,
VEL_DER_GIRAR, VEL_AVANCE const double
DEBO_ABRIRME, MIN_DEBO_CERRARME,
MAX_DEBO_CERRARME begin if (sensoresIR4gtDEBO_AB
RIRME) actuadores0 VEL_IZQ_DOBLAR_IZQ
actuadores1 VEL_DER_DOBLAR_IZQ else if
(sensoresIR 5ltMAX_DEBO_CERRARME)
(sensoresIR 5gtMIN_DEBO_CERRARME)
actuadores0 VEL_IZQ_DOBLAR_DER
actuadores1 VEL_DER_DOBLAR_DER else if
(sensoresIR 5ltMIN_DEBO_CERRARME)
actuadores0 VEL_IZQ_GIRAR actuadores1
VEL_DER_GIRAR else actuadores0
VEL_AVANCE actuadores1 VEL_AVANCE end end
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Comportamiento Empujar
darAccion(in double sensoresIR8, out double
actuadores2) const double VEL_AVANCE, AJUSTE,
UMBRAL_DERECHO begin if (sensoresIR2
sensoresIR3)gtUMBRAL_DERECHO) actuadores0
VEL_AVANCE actuadores1 VEL_AVANCE else if
(sensoresIR2 lt sensoresIR3) actuadores0
VEL_AVANCE actuadores1
VEL_AVANCEAJUSTE else actuadores0
VEL_AVANCEAJUSTE actuadores1 VEL_AVANCE
end end
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(No Transcript)
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(No Transcript)
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