" James Ting HoLo

1
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V1(n)
X(n1)
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S
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F(n1,n)
V2(n)
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5
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Initial condition  
x(1 I y0)

Filtered estimate  
Observation vector y(n)
x(n1Iyn)

One-step predictor

x(nIyn)
F(n,n1)
K(n,n-1)
G(n)
Kalman gain computer
Riccati equation solver
K(n,n-1)
K(n1,n)
Initial condition K(1,0)
"?????" - ????? ????? ????? ??? ???? ?????
??????
-1I
Z
6
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7
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X1
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S
X2
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yi

Nonlinear unit
Xn
bi
Linear combiner
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8
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9
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10
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Z-1
???? ?????????
Input
Output layer
Input layer
??? RRBF
Hidden layer
11
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g The Gaussian Function ? - The Gaussian
parameters W Synaptic weight
12
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? LS)
13
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14
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C(n)
S
S
Z
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V2(n)
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17
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18
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19
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20
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21
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22
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23
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??? ?? ???? ?????
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24
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?????? ??? EKF ???? RRBF
25
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?????? ??? EKF ???? RRBF
26
???? Fixed point
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????? ?? 6 ?????.
27
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28
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  ?-RRBF ????????? ???? ????? ??????? ??? ?? ?-EKF.
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  ????? ?-RRBF ????? ???? ?????? ? EKF.

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30
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????? ?????? ???? ??????? ?????? ???? ?? ????
????? ???? ???? EKF
31
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??? ???????? ??????
32
?????? ?????? ??? ????? ?? Lo ??? ?????
????? ??? ?????? ?"? Lo ??????? RRBF
33
?????? ?????? ??? ????? ?? Lo ??? ?? RMSE
????? RMSE ?????? ??????? RRBF ?? 100 ????? .
????? ?????? ?? RRBF ???? ?? 10!
34
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  ????? ?-RRBF ???? ??? ??????.
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• ??? ?-RRBF ?????? ??????? ????? ????!

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  Recurrent Radial Basis Function
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  ????????.
• ????????? ????? ?? ??? ????? ?? ??????? ??????
  ???? ?????????. ????? ???? ??? ?????? ????? ????
  ????????? ?????? ??????.
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  ???????) ???? ?-RRBF ????????? ???? ???? ???? ???
  ?? ?-EKF.

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• ?????? ????????? ?? ???????? ? RRBF
• ?????? ????? ???? ?? ?? ??? ????? ?????????
  ?????.
• ????????? ???? ???? ??? ?? ?-EKF

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• ????? ???? ??? ???? ?????????.

38
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