Projet Robot Judoka

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Projet Robot Judoka
Muhamed MEHMEDINOVIC Section informatique
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Objectifs

• Ensemble de classes modulaires permettant la
  gestion du robot
• le déplacement
• Tourner
• Avancer
• Attaque
• Défence
• la localisation
• lorientation

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Objectifs

• Ensemble de classes modulaires permettant la
  gestion du robot
• le déplacement
• tourner,
• avancer,
• attaquer,
• se défendre,
• la localisation,
• lorientation.

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Le déplacement

• Gestion des mouvements

Motion
Smooth
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Le déplacement Smooth

• Création dune trajectoire
• lissée,
• linéaire

6
Le déplacement Smooth

• La liste des trajectoires

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Le déplacement Motion

• tourner
• avancer
• attaquer
• se défendre

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Objectifs

• Ensemble de classes modulaires permettant la
  gestion du robot
• le déplacement
• tourner,
• avancer,
• attaquer,
• se défendre,
• la localisation,
• lorientation.

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La localisation

• Décomposition en 3 étapes
• détection des bords du tatami,
• convertion du repère,
• calcul de la position.

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La localisation détection

• Balayage de limage.

• Détection du changement de pente.

• Vérification des 3 colonnes les plus proches du
  sommet.

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La localisation convertion
On imagine que limage se trouve sur un écran
devant le robot
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La localisation position

• 1 sommet gt distance

• 1 sommet gt position

• 3 sommets gt position

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Objectifs

• Ensemble de classes modulaires permettant la
  gestion du robot
• le déplacement,
• tourner ,
• avancer,
• attaquer,
• se défendre,
• la localisation,
• lorientation.

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Lorientation

• Les angles dEuler
• réalisé par un des concurrents, Mike Jost.

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Objectif supplémentaire

• Calcul du centre de gravité
• Avantages
• connaissance de la hauteur de seuil,
• souplesse pour la localisation,
• aide au développement de mouvement.

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Centre de Gravité

• Problèmes rencontrés
• ne fonctione pas correctement,
• difficile à déboguer.

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Remerciements

• Auke Ijspeert
• Oliver Micheal
• Alessandro Crespi
• Mike jost