vr:???????

1
?????????????????? ????????????
??????? ?? ??
???
??????
?????? ?????????????
3??????? ???????
???
???
????? ???????
2
????????? ???????????3?????
????????
?????
3
???????????????????
?La
ra
D????? a?????
vr??????? L??????????
4
??????????????????
vz???????
5
???????????
???????
t?????1?????
6
????????
???
min.
???????
???????????
7
????????
???? (???????)
????? 86mm
???????a 2, 5, 8mm
?????????? 5.4rad/s
????v 0.10mm/s
?????R 1030
??????
8
??????????????????
?????
????v0.10mm/s ?????R30
???
??
?????20? Pentium4 1.5GHz
9
????
????
??
????
f72
f60
?????
?????
???
???
35
????????
???
????V
10
??????????????
(a) s0mm
(b) s5mm
(c) s21mm
???
??(s5mm)
???
11
???????????????(a5mm,R30)
??
??
???
???
(a) s5.0mm
??
??
??????
(b) s10.0mm
12
??????????????(s5mm)
??
????
??
t???????? t0???? a???????
13
??????????????(s5mm)
????
??
??
tb0??????
14
???????
????
????35? ??????
????
?????
15
???

• ??????????????,??????????????????????????????3????
  ????????.
• ??3????????????????20?????????????.
• ???????????,?????????????????????.
• ??3????????????????????????.