Specifiche tecniche dei robot industriali

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Specifiche tecniche dei robot industriali
Prof. Gino Dini Università di Pisa
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Specifiche di un robot

• Struttura
• Gradi di libertà
• Spazio di lavoro
• Capacità di carico
• Velocità di lavoro
• Tipo di azionamento
• Precisione di posizionamento e ripetibilità

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Spazio di lavoro
4
Spazio di lavoro
5
Capacità di carico
Carico massimo
6
Diagrammi di carico
7
Diagrammi di carico
8
Velocità di lavoro
Vmax
asse robot
9
Tipo di azionamento

• Elettrico
• Oleodinamico
• Pneumatico (solo pick-and-place)

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Precisione di posizionamento e ripetibilità
asse robot
0
11
Ripetibilità di posizionamento
Osservazione Valore raggiunto Scarto Scarto quadratico
1 100,36 0,0133 0,00017778
2 100,37 0,0233 0,00054444
3 100,34 0,0067 0,00004444
4 100,33 0,0167 0,00027778
5 100,36 0,0133 0,00017778
6 100,34 0,0067 0,00004444
7 100,36 0,0133 0,00017778
8 100,32 0,0267 0,00071111
9 100,33 0,0167 0,00027778
10 100,34 0,0067 0,00004444
11 100,37 0,0233 0,00054444
12 100,34 0,0067 0,00004444
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Ripetibilità di posizionamento
Errore e
DA
3s
3s
DX6
DA
Xp1 Xp2 Xp3
Xp4 Xp5
Xp6
Asse X
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Comau Smart S2
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Comau Smart S2

• Numero assi 6
• Capacità di carico statica 8 kg
• Massimo carico totale 16 kg
• Massima coppia statica asse 5 2 kgm
• asse 6 1,5 kgm
• Corsa e velocità massima degli assi asse 1
  152,5 160/s
• asse 2 105 115/s
• asse 3 125 -155 200/s
• asse 4 210 430/s
• asse 5 125 360/s
• asse 6 2700 300/s
• Precisione di ripetibilità 0,1 mm
• Azionamenti motori brushless
• Trasduttori di posizione resolver assoluti

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Comau P-Mast-3 25
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Comau P-Mast-3 25

• Numero assi lineare 22 area 32
• Capacità di carico statica 25 kg
• Corsa degli assi asse 1 area 110 m
• asse 2 lineare 110 m area 0,81,6 m
• asse 3 lineare 0,41 m area 0,41 m
• Velocità degli assi asse 1 area 2 m/s
• asse 2 lineare 2 m/s area 2 m/s
• asse 3 lineare 1,25 m/s area 1,25 m/s
• Precisione di ripetibilità 0,05 0,15 mm
• Azionamenti motori brushless
• Trasduttori di posizione resolver assoluti
• Assi opzionali asse 4 400 200/s 15 kg
• asse 5 400 200/s 12 kg
• asse 45 8 kg

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Bosch Turboscara SR8
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Bosch Turboscara SR8

• Numero assi 4
• Capacità di carico statica 2/5 kg
• Forza sul piano X-Y 60/150 N
• Forza lungo Z 200/300 N
• Coppia attorno a Z 5/10 Nm
• Corsa degli assi asse 1 280
• asse 2 310
• asse 3 200 mm (opzionali 400 e 600 mm)
• asse 4 180
• Velocità assi asse 1 e 2 assieme 6,3 m/s
• asse 1 290/s
• asse 2 360/s
• asse 3 1600 mm/s
• asse 4 1200/s

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Kuka KR 180
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Kuka KR 180

• Numero assi 6
• Capacità di carico statica 180 / 150 / 130 kg
  (tre versioni)
• Carico supplementare 100 kg
• Volume utile di lavoro 55 / 72,9 / 93 m3
• Distanza massima raggiungibile 2700 / 2900 /
  3100 mm
• Peso 1267 / 1277 / 1285 kg
• Precisione di ripetibilità 0,15 mm
• Sito web http//www.kuka-roboter.de