Rob

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Robótica situada

• Lic. Gonzalo Zabala
• Centro de Altos Estudios
• Facultad de Tecnología Informática
• Universidad Abierta Interamericana

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Inicios de la robótica

• Optimización de procesos industriales.
• Control automatizado.
• Ambientes precisos.
• Tiempos laxos.
• Heurísticas de profundidad.
• Desplazamiento espacial limitado.

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Inicios de la robótica
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Robótica situada

• Movilidad.
• Autonomía.
• Ambientes dinámicos.
• Sensado crítico del ambiente.
• Acciones en tiempo real.
• Equipos de robots.

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Robotica situada
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Problemas de la robótica situada

• Captación del ambiente en tiempo real.
• Navegación rápida y precisa.
• Comportamiento colaborativo.

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Captación del ambiente

• Sensores complejos.
• Sistemas de visión.
• Velocidad vs precisión.
• Incompletitud de la información.
• Objetos previsibles vs aleatorios.
• Visión local vs global.
• Uso de historial.

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Captación del ambiente
9
Captación del ambiente
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Navegación

• Arquitectura
• Omnidireccional.
• Diferencial.
• Velocidad vs precisión.
• Puntos fijos vs móviles.
• Consideración de obstáculos
• Path planning.

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Navegación
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Comportamiento colaborativo

• Trabajo en equipo.
• Comportamiento emergente
• Sin director.
• Acciones atómicas.
• Sistema de decisiones.
• Comportamiento dirigido
• Selector de estrategia.
• Roles.

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Diferencias con la robótica tradicional
Tradicional Situada
Ambiente estático Ambiente dinámico
Heurísticas profundas Podas rápidas
Sensores Visión
Robots individuales Equipos de robots
Movimientos reducidos Movilidad amplia
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Aplicaciones específicas - Visión

• Tracking de personas.
• Identificación de fallas de productos.
• Análisis de mapas satelitales.
• Análisis de productos químicos.
• Seguridad.
• Clasificación.
• Sistema de información de tránsito.

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Aplicaciones específicas - Visión
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Aplicaciones específicas - Navegación

• Vehículos autónomos.
• Robots repositores.
• Aspiradoras hogareñas.
• Tractores.
• Enfermeras.
• Recolectores de basura.

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Aplicaciones específicas - Navegación
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Aplicaciones específicas Comportamiento
colaborativo

• Robots para depósito.
• Sistemas de transporte.
• Equipos deportivos.
• Rescate.

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Aplicaciones específicas Comportamiento
colaborativo
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Aplicaciones específicas

• Fútbol de robots.
• Entretenimiento.
• Usos militares ?.

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Muchas gracias!

• Gonzalo.zabala_at_vaneduc.edu.ar
• GIRA Grupo de Investigación en Robótica
  Autónoma www.caeti.uai.edu.ar/gidra
• www.roboliga.edu.ar
• www.vaneduc.edu.ar/cafr