Gli end-effector

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Gli end-effector
Prof. Gino Dini Università di Pisa
Ultimo aggiornamento 20/11/11
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Flangia del polso di un robot
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Tipologie di end effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Gripper meccanico
Braccio del robot
Polso
Corpo del gripper
Dito
Pezzo da afferrare
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Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper
meccanico

• elevata stabilità
• elevata precisione

• necessità di almeno due superfici contrapposte
• tempi relativamente elevati (avvicinamento
  compreso)
• ingombri e pesi elevati

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Caratteristiche di un gripper meccanico

• Modalità di apertura/chiusura dita
• Gripper articolato
• Gripper parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita
• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita

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Meccanismo articolato di movimentazione dita
8
Meccanismo di movimentazionedita con ruotismi
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Meccanismo di movimentazionedita con camme
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Meccanismo di movimentazionedita con
vite-madrevite
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Caratteristiche di un gripper meccanico

• Modalità di apertura/chiusura dita
• Articolato
• Parallelo
• Meccanismo di movimentazione dita
• Peso e ingombro
• Corsa
• Forza di apertura e chiusura
• Reversibilità del moto
• Tipo di polpastrello
• Numero dita

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Gripper articolato Sommer GK 25 N
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Gripper articolato Sommer GK 25 N

• Corsa totale 0-180 (registrabile)
• Tempo di apertura o chiusura 0,4 s
• Forza esercitata durante la chiusura 2,5 Nm
• Forza per aprire le dita 7,0 Nm
• Massa 0,41 kg
• Ingombro 80 x 50 x 35 mm

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Gripper parallelo Sommer GP 220
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Gripper parallelo Sommer GP 220

• Corsa totale 26 mm
• Tempo di apertura o chiusura 0,3 s
• Forza esercitata durante la chiusura 210 N
• Forza esercitata durante lapertura 100 N
• Massa 1,4 kg
• Ingombro 120 x 86 x 50 mm

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Gripper a 3 dita GD 50
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Gripper a 3 dita GD 50

• Corsa totale da f 8 mm a f 70 mm
• Tempo di apertura o chiusura 0,3 s
• Forza esercitata durante la chiusura 250 N
• Forza esercitata durante la apertura 250
  N
• Massa 1,95 kg
• Ingombro 180 x 88 x 88 mm

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End effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Gripper a depressione
Polso del robot
Corpo del gripper
Ventosa
Superficie del pezzo da afferrare
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Pompa ad eiettore
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Pompa ad eiettore
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Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper a
depressione

• adatto a materiali fragili e delicati
• rapidità e facilità di presa

• bassa precisione
• necessità di superfici lisce, prive di fori e non
  porose

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Gripper a depressione
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Gripper a depressione
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Gripper multiplo a depressione
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End effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Gripper a espansione
Polso del robot
Corpo del gripper
Pezzo da afferrare
Elemento espandibile
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Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper
ad espansione

• elevata precisione
• elevata stabilità

• necessità di presenza di fori
• limitata flessibilità

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Gripper a colletto Sommer LG 20-50
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Gripper a colletto Sommer LG 30-50

• Corsa totale 1 mm
• Tempo di apertura o chiusura 0,3 s
• Forza esercitata durante la chiusura -
• Forza esercitata durante la apertura
  30 N
• Massa 0,25 kg
• Ingombro 40 x (f 30 - 40
  - 50 mm)

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End effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Gripper magnetico
Polso del robot
Corpo del gripper
Pezzo da afferrare
Magnete o elettromagnete
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Vantaggi e svantaggi della presa con un gripper
magnetico

• rapidità e facilità di presa
• presa anche su superfici forate

• afferraggio solo su materiali ferromagnetici
• presa di oggetti indesiderati

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End effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Gripper meccanico-depressione
presa di oggetti delicati
36
Gripper ad aghi
presa di tessuti
37
Gripper senza contatto (contactless)
presa di oggetti delicati
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Sistemi impiegati per aumentare la flessibilità
dei gripper

• Sistemi di cambio gripper
• Torrette portagripper

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Sistema di cambio gripper
Braccio del robot
Interfaccia solidale al robot
Magazzino gripper
Interfaccia solidale al gripper
Gripper
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Esempio di specificadi un sistema di cambio
gripper

• Massa interfaccia robot
  0,45 kg
• Massa interfaccia gripper
  0,25 kg
• Capacità di carico 4 kg
• Porte aria 6 porte M5 e
  1 porta 1/4
• Connettore elettrico 30 pin da 8
  A
• Ingombro totale 94 x
  78 x 65 mm

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Applicazione sistema di cambio gripper
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Torretta portagripper
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Torretta portagripper
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End effector

• Organi di presa (gripper)
• meccanici
• a depressione
• a espansione
• magnetici
• altri

• Utensili (tool)

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Utensile per saldatura allarco elettrico
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Utensile per saldatura allarco elettrico
47
Utensile per saldatura allarco elettrico
48
Utensile per saldatura allarco elettrico
49
Utensile per saldatura allarco elettrico