Applications de R

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Applications de Réalité Virtuelle et SCD
P. Torguet J.P. Jessel
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1 Mobiles à chenilles ?
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1 Mobiles à chenilles ?

• Jeu en réseau fait pour comprendre HLA
• Objets
• Chars contrôlés par les utilisateurs (un char par
  utilisateur)
• Mise à jour de la position et de lorientation
  lors des déplacements
• Interactions
• Les chars peuvent tirer des missiles
• Les missiles peuvent exploser (sur les chars, sur
  le terrain ou en vol)
• Les tanks peuvent exploser

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1 Mobiles à chenilles ?

• Code réseau RTI 1.3NG du DMSO
• Portabilité utilise la bibliothèque commerciale
  WTK, disponible à lIRIT sur PC/Win32 et SGI
• Portage en cours améliorations gt UNIX (SGI)
  OpenGL
• Mesa (OpenGL libre) est disponible sur toutes les
  plate-formes UNIX/X Window et sous Windows
• Lapplication est développée en interne et par
  des étudiants
• Pas de problème de droits

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2 CAVALCADE
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2 CAVALCADE

• Prototypage virtuel coopératif
• Objets
• Avatars contrôlés par les utilisateurs (permet de
  connaître la position virtuelle des utilisateurs)
• Mise à jour de la position et de lorientation
  lors des déplacements
• Autres objets 3D
• Toutes leurs modifications sont synchronisées
  grâce aux interactions
• Interactions
• Création dobjets simples (cubes, sphères)
• Chargement dobjets complexes (VRML, 3DS, DXF,
  IGES)
• On peut sélectionner des objets
• Placement de  locks 
• Les objets sélectionnés peuvent être déplacés,
  tournés, étirés, coloriés, texturés, documentés

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2 CAVALCADE

• Aide au travail coopératif
• Visualisation des scènes en cours dutilisation
• Tableau blanc partagé texte, lignes, copies
  décran.
• Visioconférence multi-utilisateur (M-JPEG, GSM)
• Partage de fichiers
• Code réseau VIPER (sockets TCP UDP)
• Portabilité
• PC/Win32
• SGI
• Utilise OpenGL du code spécifique SGI/Win32
  pour laudio et la vidéo
• Droits
• Développé dans le cadre dun projet ESPRIT
• Accord de principe du responsable du projet pour
  faire des expérimentations en interne

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3 ASSET
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3 ASSET

• ASSET Architecture pour des Systèmes de
  Simulation et dEntraînement en Téléopération
• Système multi-utilisateur
• Entraînement à la téléopération
• Assistance apportée par des robots autonomes
  collaborateurs (projet A3)
• Objets
• Robots
• Objets mobiles
• Décors fixe

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3 ASSET

• Architecture

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3 ASSET

• Gestionnaire Utilisateur (interaction avec
  lutilisateur)
• dispositifs dinteraction et de visualisation
• simulateur anticiper le retour vers
  lutilisateur
• gestion des communications et des événements
• Gestionnaire Système Réel (contrôle)
• similaire GU, en remplaçant les dispositifs
  dinteraction et de visualisation par les
  capteurs et les effecteurs
• simulateur évite de transmettre létat à la fin
  d'un pas de simulation (dead-reckoning)
• Administrateur (module central)
• deux composants qui coordonnent les utilisateurs
  et les robots
• coordonnent les interactions entre les entités
• répondent aux événements du système réel

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3 ASSET

• Communications (Etat de la simulation)
• Positions et orientations des mobiles
• Autres variables détat
• Code réseau Sockets Java TCP
• Portabilité
• Java et Java3D
• Droits
• Lapplication appartient à lIRIT

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4 ACE
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4 ACE

• Téléprésence simulation
• Visualisation de la situation sous-marine
• Simulation des câbles
• Simulation de trajectoires navires
• Objets
• ROV Victor 6000
• Lest
• Navire
• Câbles

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4 ACE

• Client/serveur
• Serveur de calcul simulation des câbles,
  filtrage, simulation des trajectoires navires
• Clients de visualisation visualisation selon
  plusieurs points de vue et avec ou de détail
  
• Passerelle navire câble EOP
• Opérationnels ROV laisse lest
• Communications
• Récupération des trames NMEA circulant sur le
  réseau du navire
• Envoi des positions et caps des mobiles et des
  déformées des câbles informations pour
  affichage (vitesses, tensions des câbles)
• Ordres de choix de caméra, rechargement
  dinformations ajoutées dans la visu 3D

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4 ACE

• Code réseau VIPER (Sockets UDP - Java et C)
• Portabilité
• Le client de visualisation est découpé en deux
  parties 1 partie Java (IHM) et 1 partie C
  (3D) qui utilise WTK
• Le serveur de visualisation est écrit en Java
  quelques DLL liées avec les DLL de Matlab (code C
  généré)
• Droits
• Lapplication appartient à IFREMER

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5 Caractéristiques communes

• Types déchanges
• État courant dun mobile
• Position, orientation (peu de données)
• Régénéré fréquemment
• Ordres de modification de la scène, des objets
• Ponctuels
• Peuvent transporter beaucoup de données (exemple
  textures, coordonnées de textures)
• Visioconférence
• Flux continu
• 2 flux à coordonner