TR3423 PENGATURCARAAN DAN SIMULASI ROBOT

1
TR3423PENGATURCARAAN DAN SIMULASI ROBOT

• Cik Syaimak Abdul Shukor
• Bilik E3-22, BLOK E
• Tel [phone]
• syaimak_at_ftsm.ukm.my

2
Perjalanan Kursus

• Kuliah (DKFTSM)
• Isnin 1300 1400
• Rabu 0900 1000
• Jumaat 0900 1000
• Makmal (2 JAM)
• 4 atau 5 orang sekumpulan
• Prasyarat
• TK1923
• NOTA dan PENGUMUMAN
• http//www.ftsm.ukm.my/jabatan/tr/syaimak/

3
Penilaian

• Peperiksaan Akhir 40
• Projek 40
• Ujian 1 10 (minggu ke 6)
• Ujian 2 10 (minggu ke 12)

4
Kandungan Kursus

• 6 BAB
• BAB 1 PENGENALAN
• Definisi
• Robot
• Robotik
• Robot Industri
• Sejarah dan Revolusi Robot
• Automasi dan Robotik

5
Kandungan Kursus

• BAB 2 ANATOMI ROBOT
• Komponen Asas Robot
• Pengolah (Manipulator)
• Pengesan Hujung (End Effector)
• Penggerak/Pacuan (Actuators)
• Peranti Pengesan (Sensory Devices)
• Pengawal (Controller)
• Pemproses (Processor)
• Unit Penukaran Kuasa (Power conversion unit)
• Perisian (Software)

6
Kandungan Kursus

• Darjah Kebebasan (Degree of Freedom)
• Sendi-sendi Robot (Robot Joints)
• Prismatic
• Revolute
• Koordinat Robot/Ruang kerja Robot (Robot
  Coordinates/Robot Workspace)
• Cartesian
• Cylindrical
• Spherical
• Articulated
• SCARA
• Pemilihan tatarajah

7
Kandungan Kursus

• Rangka Rujukan Robot (Robot Reference Frames)
• World Reference Frames
• Joint Reference Frames
• Tool Reference Frames
• Pergerakan Robot (Robot Motions)
• Skema Pergerakan
• Kawalan Pergerakan
• Pengaturcaraan
• Mode
• Bahasa

8
Kandungan Kursus

• BAB 3 KLASIFIKASI DAN SIFAT ROBOT
• Jenis Klasfikasi
• Tugas
• Sistem Koordinat/Konfigurasi Mekanikal
• Metod Kawalan
• Means of Actuation
• Sifat Robot
• Pemilihan Robot

9
Kandungan Kursus

• BAB 4 KINEMATIK PENGOLAH
• Pengenalan
• The Direct Kinematics Problem
• The Inverse Kinematics Solution
• BAB 5 MACHINE VISION
• Sensing and digitising data
• Image processing and analysis
• Aplikasi

10
Kandungan Kursus

• BAB 6 APLIKASI DAN MASA DEPAN ROBOT
• Aplikasi Robot dalam Pembuatan
• Material Transfer and Machine Loading/Unloading
• Processing Operations
• Assembly and Inspection
• Masa Depan
• Teknologi
• Aplikasi

11
RUJUKAN

• Niku, S.B. 2001. Introduction to Robotics
  Analysis,Systems, Applications. Prentice Hall
  Inc.
• Groover, M.P., Weiss, M., Nagel, R.N. Odrey,
  N.G. 1986.Industrial Robotics Technology,
  Programming and Applications. McGraw-Hill Book
  Company.
• Low, K.H. 2002. Robotics Principles and System
  Modelling.Prentice Hall Inc.
• Asfahl, R.C. 1992.Robots and Manufacturing
  Automation.John Wiley Sons, Inc.